国内外通风管道清扫机器人的发展概况 从2008年第四季度起，全球金融危机导致了工业机器人的销量迅速下滑。到了2010年全球工业机器人市场才慢慢从谷底上升。1961年机器人行业的产生，到2011年全球工业机器人市场达到了行业顶峰，全年销售将近16.7万台。而第二年全球工业机器人销量约为16万台，相比之下略有回落，虽然汽车制造工业机器人销量有所增加，但是电气电子工业机器人产品销量下滑严重，也导致了2012年总体机器人销量下降。学习发达国家在机器人行业发展的经验，我国建立了自己机器人的五个发展阶段：技术准备期、产业孕育期、产业形成期、产业发展期和智能化时期。美日欧国家的机器人产业已完成前四个阶段，目前处在智能化时期，而中国机器人随着国家的推广，本文来自辣|文,论~文'网，
毕业论文 www.751com.cn 现在还处于产业形成期。
美日欧工业机器人产业经过了前四个阶段的发展，已经有了属于自己的优势。美国优势在系统集成，日本则注重产业链的分工，欧洲强调本体加集成的整体方案。
中国当今的机器人产业模式与美国相仿：机器人主体还不能全部国产化需要其他国家的协助。在未来的我国机器人的发展趋势可能会像日本的产业链分工模式学习，制造完全国产的机器人。但是，这对现阶段的中国还是一定的挑战。
回顾全球机器人发展历史，工业机器人在1960年代第一次进入工厂。到了2000年，美国、日本等大国已经开始了对机器人更高技术的研发。使得机器人进入了各个行业。现在机器人主体研发已经放缓，更注重于正向智能化阶段行进。
图 1.1（figure1.1）
双清扫轴机器人有两根清扫轴，可以实现上下两个面的同时清扫。
图 1.2（figure1.2）
清扫机器人是单轴旋转清扫，此种机器人更适合对圆形管道的清扫工作，整体设计也是偏细长。这种也不适合对大型方形管道的清理。
图 1.3（figure1.3|）
机器人一根旋转轴上装有两个毛刷，通过清扫刷头上下的摆动来实现四面的清扫。但是这种机器人适合长方形的窄管道，而且由于上下摆动的 切换势必有一段是无法清扫到的，存在局限性。3007
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