风管清扫机器人研究现状 在国外，一些发达国家对室内空气质量和中央空调通风管道的清扫有较早的
认识，从上世纪80年代开始制定了严格的室内空气质量标准并相继成立专门的风
管清洗协，如欧盟的EVHA、美国的NADCA、瑞典的RSVR、英国的HVCA、
日本的JADCA等。用于风管清扫的移动机器人出现在上世纪90年代末，目前国
外已有较多的企业对该设备进行了生产，其中有代表性的产品有：丹麦的Danduct
(图1．1)、瑞典的Wintclean(图1．2)、韩国的Hanlin(图1．3)、美国的Deluxe
和加拿大的Airtox等。
一 虽然国外风管清扫机器人发展有几十年的历史，这些机器人都是针对国外相
对规范的中央空调通风管道设计，无论是在结构上还是性能水平上都大同小异。
移动机构基本采用轮式或双履带式，不具备复杂管道的强适应性；清扫机构以毛
刷或气动机构为主，针对圆形或矩形不同管道，更换相应的清扫装置；机器人采
用拖线或遥控方式进行操作控制，不具备完全自主清扫的能力；系统通过安装视
觉传感器用于监测管道内的障碍物状况及环境感知，摄像机所提供的局部图像信
息没有与机器人的控制形成闭环，而操作人员仅仅依靠摄像机所提供的局部图像
信息，在封闭的风管内是无法对机器人进行有效的定位和控制。
目前国外对于风管清扫机器人研究的文献报道很少，尤其是针对风管清扫机
器人的自主导航和控制方面的研究还未见文献报道。针对风管清扫机器人的少量
文献研究主要集中在清扫毛刷的力学分析【20】方面。另外文献∽3主要针对垂直空调
管道，研发了一种空气软管型清洁机器人。在该软管型清洁机器人的末端有一个
喷嘴，通过喷嘴喷出压缩空气来吹落灰尘。操作人员通过远端的监控图像信息，
手工遥控调节喷嘴的位置和软管的长度。针对专门用于清扫建筑工程空调通风管道的移动机器人，国内相关研究起步3007