3.2 重力链接中心
链接重心（COG）的值在（原文）表4。 Paut81的价值观没有给出解释，但检查似乎表明，在假设的质量均匀分布的联系。然而，这是不太可能，因为单体施工技术及在一两个和三个环节，每年年底的重电机。Tarn在链接中使用的测量和估算的组合来确定该链接的总价值为每个组件。Armstrong用刀刃的平衡，以确定拆解焦炉煤气直接的联系。
3.3 惯性环节的时刻
表5列出了有关每个环节焦炉转动惯量。Tarn的惯性值是相对于联合报轴。从（原文）表4Tarn利用的焦炉煤气参数，惯性值已转换为焦炉煤气（原文）表5表示。回转半径报告Paul81。使用环节质量的值在表3所报告，这些都已经被翻译成惯性。由于惯性和重心位置的链接1不单独操纵器动力学识别，Armstrong介绍Izzl作为链接的共同影响坐标：（见原文公式）。
参数值随200% - 450%,表5。这可以当作是一个估计困难获得精确的测量惯性。另一方面,这个范围之间的数量级的最大的和最小的参数是105,所以10 0.5的可变性出版惰性是一个数量级少于流传于这些参数。控制模型的基础上,针对在10 0.5动态参数不确定性也许比控制动力学模型的基础上,针对没有。
4 一个比较电机和驱动器参数
存在两种类型的PUMA560，由Unimation（丹伯里，CT）或川崎（日本）建成。这两种类型的机械和电气非常相似，但不同的伺服电机的使用。在每个PUMA，两个伺服电机可以使用。我们将把更大的发动机，用在关节1-3马达为基准，并以较小的马达，关节4-6使用，因为手腕电机。从磁性技术Unimation雇用半定制电机，基于模型为基础关节3630-113和模型2813C-088的手腕。川崎电机TamagawaTN3053N为基础关节，腕关节模型为TN3052N。原文请+QQ3249。114辣'文^论,文'网
4.1 电流环增益
电流环路跨已被证明是
见原文公式（1）毕业论文
http://www.751com.cn/这不仅取决于当前的反馈分流电阻Rs值。这些电阻的标称值是电动机0.2R的基础，并为手腕电机0.39R，并在实践中在5％以下。在当前命令的完整收益，从DAC与CSIRO的机器人马达电流，测量表明，实际收益略低于理论更大的约5％，这在给定的元件容差的预期范围之内。该最大值电流的计算为基础和手腕4.23A 8.25A。这些价值观是一致的，为基地和腕甲4A条汽车保险丝评级。当前环负增益导致轴移动的编码器计数下降时，正电流需求在电流控制模式的应用方向。电流环带的宽度大于500Hz的测量，因此电机的电动力学，由于电感，可以忽略不计。报告的电枢电阻值见（原文）表6。 CSIRO的尺寸是完整的电机回路电阻，并与制造商的数据不一致是由于电缆及连接器电阻采取。
4.2 转矩常数
电机转矩常数列于（原文）表7。要确定从报告中列举的转矩常数，有必要作出关于当前环增益和传动比的假设。Armstrong的最大扭矩值除以齿轮比和最大转矩电流给常数。表7的CSIRO与穆列加载实验，得到了该机器人的电机轴和测量不同负载条件下的数量电流。
试验实测值平均和分析,并与数据从汽车制造商（原文）表8。数据表明:一个更高的转矩常数的手腕的电机是一个区别Kawasakis机器人。”相当大的变化见表8。机器人技术公司沟通，PUMA的支持，表示Unimation数据是一个低限流规格要求，而高达20％以上规格的变化是正常的。重磁化过程需要许多时间或操作，有经历过几次突然功率关机事件电机。减少电机磁化，随着摩擦，与实验数据被一直低于表8的规格低也许帐户。
4.3 电枢惯量
电机电枢惯量列于（原文）表9。电机传动惯量加（负载引用）Armstrong的价值观确定了估计。在这里，他们被划分为G：给在（原文）表9（电机引用）颁发电枢惯量的值。
从我们的运动相似性知识，手臂强的机动二值看起来异常。通过给定值相匹配TarnUnimation提供的，但包括了一个跨任务系统，这似乎是微不足道的惯性估计。提供的数据为连结2锥齿轮，传动单元的最大旋转，以11.13厘米直径和511克质量,并给出了一个电机转动惯量反射回来的6.7e-6 kg•m2;验证的迹象显示Tarn传输的贡献是小的。在CSIRO价值26e-6kg•m2获得了6个,通过频域联合技术。
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