2.2 外部信号检测电路设计
该检测电路是由红外发光二极管和一个高灵敏度光电二极管，将光信号转换为电信号。图2.2中电阻R1为可调电阻，调节R1可改变发射管的发光强度，利用光电管发射感应光线的强与弱来改变阻值的变化，当检测到目标阻值变小，接收管同时接收到信号经过放大后送至单片机P3口，小车前后左右共四处检测电路。
图2.2 光电检测电路2.3 液晶显示电路设计
显示电路采用液晶1602动态显示。用来显示小车往返时间。需要5V电源，3个使能端分别接单片机p2.0、P2.1、 P2.2来控制液晶读/写，判忙清零等。另外8个端子与单片机P1口相连进行数据的传送，显示字符。
图2.3 液晶动态显示电路
2.4 电机驱动电路设计
三极管驱动电路采用9014以及大功率三极管2N3055.电路电源电压为6V. 两端分别接单片机引脚p2.5和 p2.6.
图2.4 三极管电机驱动电路
3.系统软件设计
3.1程序设计流程图图3.1 系统设计程序流程图
3.2光电检测子程序流程图
图3.2 检测子程序流程图3.3驱动电机子程序流程图
图3.3 电机子程序流程图3.4液晶显示子程序流程图
图3.4 液晶显示子程序流程图
4.系统测试
4.1测试仪器及器材
测试过程中使用到的仪器设备
序号 名称 型号 备注
1 毫伏表 H00152534 江苏扬中市绿扬电子厂
2 数字存储示波器 DS 5120M 北京普源精电科技有限公司
3 数字式万用表 DT9205A 北京鹏博易捷科技发展中心
4 稳压电源 WD-5 启东市斯迈特计算机厂
5 晶体管特性图示仪 DW 4823 湖南省邵阳无线电仪器厂
6 炜煌 WH-500B 北京炜煌科技发展有限公司
表4.1 测试仪器及器材
4.2性能指标测试与数据结论
电机的驱动电路受单片机控制正转与反转来实现前进与后退，采用三极管组成的PWM电路，将三极管替代继电器，使用稳定，调速过载大，可以实现电压可调控制等优点。其运行状态如下表所示：
引脚电平 电机状态 电机电压
101 正转 5V
111 停车 0V
010 反转 5V
表4.2 电机运行状态
寻迹小车测试往返时间，测试数据如下表：