自动往返行驶小汽车的设计 第4页
三．光电特性：(Ta=25℃)
项目 符号 测试条件 最小 典型 最大 单位
输入 正向压降 Vf If=20mA - 1．25 1．5 V
反向电流 Ir VR=3V - - 10 uA
输出 集电极暗电流 Iceo Vce=20v - - 1 uA
集电极亮电流
Il
Vce=5V
If=8mA L3 0．30 - - mA
L4 0．40 - - mA
L5 0．50 - - mA
饱和压降 Vce If=8Ma Ic=0.5mA - - 0．4 V
传输
特性 响应时间 Ir
If=20m AVc=5V
Rc=100 - 10 - uS
If - 10 - uS
注:集电极亮电流IL﹑饱和压降VCE﹑电流比﹑响应时间是红外光电传器前面与检测面距离7mm处测得,其数椐受亮检测面的表面光洁度及平平整度影响.
第五章 系统软件设计
软件设计采用模块化设计结构。本系统软分为主程序、检测子程序、显示子程序、路程计算子程序等模块。程序设计流程图如图6所示。
图6程序设计流程图
源程序：
ORG 0000H ;程序执行起始
LJMP START ;跳至START
ORG 0003H ;外中断0入口
LJMP INTEX0 ;跳至INTEX0中断服务程序
ORG 000BH ;定时器T0中断入口
RETI ;中断返回
ORG 0013H ;外中断1入口
LJMP INTEX1 ;跳至INTEX1中断服务程序
ORG 001BH ;定时器T1中断入口
LJMP INTT1 ;跳至INTT1中断服务程序
ORG 0023H ;串口中断入口
RETI ;中断返回
ORG 002BH ;定时器T2中断入口
RETI ;中断返回
初始化程序
CLEARMEMIO: MOV R0, #70H ;清70H-76H显示单元
MOV R7, #07H ;循环次数
ML0: MOV @R0, #00H ;清0INC R0 ;下一地址
DJNZ R7, ML0 ;未完再循环
MOV TMOD,#10H ;T1为16位定时器
MOV R4,#14H ;1秒定时用（50毫秒20次）
MOV TL1,#0B0H ;50毫秒定时用初值
MOV TH1,#3CH ;
MOV 20H,#00H ;清0操作
MOV 21H,#00H ;
MOV 22H,#00H ;
MOV 23H,#00H ;
MOV 24H,#00H ;
CLR 30H ;清停车标志
SETB ET1 ;开T1中断
SETB EX1 ;开外中断1
SETB IT1 ;外中断1采用边沿触发
SETB IT0 ;外中断0优先级为1（最高）
SETB EX0 ;开外中断0
SETB EA ;开总中断允许 SETB TR1 ;开启定时器T1RET ;子程序返回
主程序
START: LCALL CLEARMEMIO ;上电初始化SETB P1.6 ;选择7.5V输出
CLR P1.7 ;选择7.5V输出
SETB P3.7 ;前进状态CLR P3.6 ;前进状态
CLR P1.0 ;电机供电开始
MAIN: LCALL DISP ;LED显示一次
LJMP MAIN ;转MAIN循环
NOP ;PC值出错处理
NOP
LJMP START ;重新初始化
外中断0服务程序，用作跑道位置处理 23H作跑道计数器
INTEX0: PUSH ACC ;堆栈保护
PUSH PSW ;
CLR EX0 ;关中断
LCALL DISP ;LED显示一次（延时抗干扰）
JB P3.2,IN0RET ;P3.2为1退出（干扰）
INC 23H ;跑道计数器加1
MOV A,23H ;数据入A
CJNE A,#06H,JUDGE1 ;不是第6道转JUDGE1LCALL STOP ;是第6道，停车
LJMP IN0RET ;转中断退出
JUDGE1: CJNE A,#03H,JUDGE2 ;不是第3道转JUDGE2
LCALL STOPSLOW ;是第3道，变慢车
LJMP IN0RET ;转中断退出
JUDGE2: CJNE A,#04H,JUDGE3 ;不是第4道转JUDGE3
LCALL FAST ;是第4道，变快车
LJMP IN0RET ;转中断退出
JUDGE3: CJNE A,#05H,IN0RET ;不是第5道转INORET退出
LCALL STOPSLOW ;是第5道，变慢车
IN0RET: CLR IE0 ;清外中断0中断标志
POP PSW ;恢复现场
POP ACC ;
LCALL DL7MS ;延时7毫秒（抗干扰）
SETB EX0 ;开外中断0
RETI ;中断返回
慢车控制子程序
STOPSLOW: CLR P1.6 ;关7.5V电源
CPL P3.6 ;反向驱动（刹车）
CPL P3.7 ;反向驱动
LCALL DS50MS ;刹车时间（可根据试车情况调整）
LCALL DS50MS ;
LCALL DS50MS ;
CPL P3.6 ;正向驱动
CPL P3.7 ;正向驱动
SETB P1.7 ;开4.3V电源
RET ;返回
快车控制子程序
FAST: CLR P1.7 ; 关4.3V电源
SETB P1.6 ; 开7.5V电源
RET ;返回
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