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基于AT89S51单片机自动往返小车系统设计第4页

更新时间：2010-2-23: 来源：毕业论文

基于AT89S51单片机自动往返小车系统设计第4页
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    主程序
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START:     LCALL CLEARMEMIO   ;上电初始化
        SETB P1.6     ;选择7.5V输出
        CLR   P1.7     ;选择7.5V输出
        SETB P3.7     ;前进状态
        CLR   P3.6     ;前进状态
        CLR   P1.0     ;电机供电开始
MAIN:      LCALL DISP     ;LED显示一次
        LJMP MAIN     ;转MAIN循环
        NOP         ;PC值出错处理
        NOP
     LJMP START    ;重新初始化
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外中断0服务程序，用作跑道位置处理
23H作跑道计数器
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INTEX0:    PUSH ACC     ;堆栈保护
       PUSH PSW     ;
       CLR   EX0     ;关中断
       LCALL DISP     ;LED显示一次（延时抗干扰）
       JB   P3.2,IN0RET    ;P3.2为1退出（干扰）
       INC   23H     ;跑道计数器加1
       MOV   A,23H     ;数据入A
       CJNE A,#06H,JUDGE1   ;不是第6道转JUDGE1
       LCALL STOP     ;是第6道，停车
       LJMP IN0RET     ;转中断退出
JUDGE1:    CJNE A,#03H,JUDGE2   ;不是第3道转JUDGE2
       LCALL STOPSLOW    ;是第3道，变慢车
       LJMP IN0RET     ;转中断退出
JUDGE2:    CJNE A,#04H,JUDGE3   ;不是第4道转JUDGE3
       LCALL FAST     ;是第4道，变快车
       LJMP IN0RET     ;转中断退出
JUDGE3:    CJNE A,#05H,IN0RET   ;不是第5道转INORET退出
       LCALL STOPSLOW    ;是第5道，变慢车
IN0RET:    CLR   IE0     ;清外中断0中断标志
       POP   PSW     ;恢复现场
       POP   ACC     ;
       LCALL DL7MS     ;延时7毫秒（抗干扰）
       SETB EX0     ;开外中断0
       RETI       ;中断返回

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     慢车控制子程序
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STOPSLOW:   CLR   P1.6     ;关7.5V电源
        CPL   P3.6     ;反向驱动（刹车）
        CPL   P3.7     ;反向驱动
        LCALL DS50MS    ;刹车时间（可根据试车情况调整）
        LCALL DS50MS    ;
        LCALL DS50MS    ;
        CPL   P3.6     ;正向驱动
        CPL   P3.7     ;正向驱动
        SETB P1.7     ;开4.3V电源
        RET      ;返回
;
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;*     快车控制子程序      *
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FAST:     CLR   P1.7     ; 关4.3V电源
        SETB P1.6     ; 开7.5V电源
        RET       ;返回

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     停车控制程序
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STOP:     MOV 23H,#00H    ;跑道计数单元清0
       CPL   P3.6     ;反向驱动（刹车）
       CPL   P3.7     ;反向驱动（刹车）
       LCALL DS50MS     ;刹车时间
       LCALL DS50MS     ;刹车时间（可调整）
       SETB P1.0     ;关电机电源
       SETB PT1       ;定时器T1为高优先级
       LCALL DS10S     ;停车10秒
       CLR   PT1     ;恢复T1为低优先级
       SETB P1.6     ;开7.5V电源（高速）
       CLR   P1.7     ;关4.3V
       CLR   P1.0     ;电机电源开
       CPL   30H     ;停车点位置判断标志取反
       JB   30H,STREN    ;为1（中途停车）转STREN
       LCALL CLR00     ;是终点，调复0程序
STREN:    RET      ;返回

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    计时清0程序
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CLR00:      MOV 70H,#00H     ;计时单元清0
         MOV 71H,#00H     ;计时单元清0
         MOV 72H,#00H     ;计时单元清0
         MOV 73H,#00H     ;计时单元清0
         RET        ;返回

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     外中断1程序，里程计数用
20H、21H、22H、24H作计数器
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INTEX1:     PUSH ACC       ;堆栈保护
         PUSH PSW       ;
         CLR EX1       ;关外中断1
         INC 20H       ;圈加1
LLLL:     MOV A,20H     ;判断是否满6圈
         CJNE A,#06H,LLL    ;不满6圈转LLL退出
         MOV 20H,#00H     ;满6圈清0进位（6圈为1米）
         INC 21H       ;上位加1
         MOV A,21H     ;判断是否满10
         CJNE A,#0AH,LLL    ;不满10转LLL
         MOV 21H,#00H     ; 满10清0进1位
         INC 22H       ; 高位加1
         MOV A,22H     ; 判断是否满10
         CJNE A,#0AH,LLL    ; 不满10转LLL
         MOV 22H,#00H     ; 满10清0进1位
         INC 24H      ; 高位加1
         MOV A,24H     ; 判断是否满10
         CJNE A,#0AH,LLL    ; 不满10转LLL
         MOV 24H,#00H     ; 满10清0
LLL:       MOV 74H,21H     ; 将里程数移入显示单元（个位）
         MOV 75H,22H     ; 将里程数移入显示单元（十位）
         MOV 76H,24H     ; 将里程数移入显示单元（百位）
IN1RET:     POP PSW      ;恢复堆栈
         POP ACC     ;
         SETB EX1      ;开外中断1
         RETI      ;中断返回