自动往返小车电路图及汇编程序
目 录
前言
自动往返行驶小汽车的设计 (摘要) ………………………………………… 4
第一章 系统方案选择和论证……………………………………………………5
第二章 系统的硬件设计与实现…………………………………………………10
第三章 系统的软件设计…………………………………………………………14
第四章 系统的汇编程序…………………………………………………………19
第五章 系统调试…………………………………………………………………30
第辣章 技术参数…………………………………………………………………31
结 束 语……………………………………………………………………… 33
参考文献………………………………………………………………………… 34
前言
伴随着电子信息技术的飞速发展，单片机的应用越来越广泛，电子这个原本没有生命的东西越来越具有智慧了，而单片机在这当中充当着“大脑”的作用，指挥着系统完成其工作。
单片机通过用汇编语言或者C语言编程，可以实现不同情况下的，不同电路的自动控制，用它可以开发很多智能的玩具，如机器人、遥控飞机、智能车，实际生活中的很多电器，例如电冰箱、全自动洗衣机、空调等，还有就是很多测量仪器以及高科技的空间探测，宇宙探索等都用到单片机，可以说现在生活中大多数的智能物品都用到单片机，围绕单片机以及嵌入式系统形成的电子产业将会是一个持续发展，愈来愈具有竞争力，愈来愈具有生命力的产业，电子世界将会更具有魅力。
现今的世界，传感器的应用无处不在，自动电梯，保安系统，路灯的控制等，天气中的温度、湿度等等。而自动导航在实际中的应用也很广，包括航天事业中的自动导航，全球定位系统，视觉导航等，随着传感器技术，计算机网络技术，图像处理技术的飞速发展，自动导航将进一步得到发展，而智能机器人也将进一步发展，代替人在一些环境艰难的地方工作。
本设计正是基于汽车的自动控制、安全定位等技术而进行的研究和尝试。试验所用的小汽车由玩具小汽车改装而成，主要通过单片机实现对小汽车运动的自动控制。小汽车在没有干扰的情况下，可以自动按照给定的路径行驶。并且能依照程序的指令，即时做到停、进、退、加速或减速等功能要求。
本课题综合运用了单片机技术、自动控制理论、检测技术等。使小车能在无人操作情况下，借助传感器识别路面环境，由单片机控制行进，实现初步的无人控制。
自动往返行驶小汽车的设计
李观顺
【摘要】本设计以单片机AT89S51为核心组成测控系统,利用红外线发射与检测技术对电动小汽车的运行状态跟踪检测;由单片机对汽车的运行姿态实时作出反应,并输出相适应的控制指令, 由驱动执行电路完成限速行驶、全速前进、定点定时停车和自动返回等基本操作以及紧急避险、自动导航、发车令牌控制等功能;对小车运行时间、距离等参数进行直观显示.电路采取了多种抗干扰措施,工作稳定
可靠.整个系统按要求安装于车体上实施跟踪监控。
【关键字】AT89S51芯片；自动往返电动小汽车；光电检测器
第一章系统方案选择和论证
1.1设计要求
（1） 设计任务
设计并制作一个能自动往返于起跑线与终点线间的小汽车。允许用玩具汽车改装，但不能用人工遥控（包括有线和无线遥控）。
跑道宽度0.5m，表面贴有白纸，两侧有挡板，挡板与地面垂直，其高度不低于20cm。在跑道的B、C、D、E、F、G各点处画有2cm宽的黑线，各段的长度如图1所示。
（2） 设计要求
a. 车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线），到达终点线后停留10秒，然后自动返回起跑线（允许倒车返回）。往返一次时间应力求最短（从合上汽车电源开关开始计时）。
b. 到达终点线和返回起跑线时，停车位置离起跑线和终点线偏差应最小（以车辆中心点与终点线或起跑线中心线之间距离作为偏差的测量值）。
c. D~E间为限速区，车辆往返均要求低速通过，通过时间不得少于8秒，但不允许在限速区内停车。
（3） 说明
a. 不允许在跑道内外区域另外设置任何标志或检测装置。
b. 车辆（含在车体上附加的任何装置）外围尺寸的限制：长度≤35cm,宽度≤15cm。
c. 必须在车身顶部明显标出车辆中心点位置，即横向与纵向两条中心线的交点。
1.2设计目标
整个系统的设计是以单片机为核心，通过调试，本系统能实现如下功能：
（1） 自动限速行驶799
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