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自动往返小车电路图及汇编程序 第5页

更新时间:2010-2-23:  来源:毕业论文
自动往返小车电路图及汇编程序 第5页
START:          LCALL   CLEARMEMIO      ;上电初始化
                SETB    P1.6         ;选择7.5V输出
                CLR     P1.7         ;选择7.5V输出
                SETB    P3.7         ;前进状态
                CLR     P3.6         ;前进状态
                CLR     P1.0         ;电机供电开始
MAIN:           LCALL   DISP         ;LED显示一次
                LJMP MAIN         ;转MAIN循环
                NOP                  ;PC值出错处理
               NOP
         LJMP    START        ;重新初始化
;
;*************************************
;*                                   *
;*外中断0服务程序,用作跑道位置处理 *
;*   23H作跑道计数器                 *
;*************************************
INTEX0:       PUSH    ACC         ;堆栈保护
              PUSH    PSW         ;
              CLR     EX0         ;关中断
              LCALL   DISP         ;LED显示一次(延时抗干扰)
              JB     P3.2,IN0RET        ;P3.2为1退出(干扰)
              INC     23H         ;跑道计数器加1
              MOV     A,23H         ;数据入A
              CJNE    A,#06H,JUDGE1     ;不是第6道转JUDGE1
              LCALL   STOP         ;是第6道,停车
              LJMP    IN0RET         ;转中断退出
JUDGE1:       CJNE    A,#03H,JUDGE2     ;不是第3道转JUDGE2
              LCALL   STOPSLOW        ;是第3道,变慢车
              LJMP    IN0RET         ;转中断退出
JUDGE2:       CJNE    A,#04H,JUDGE3     ;不是第4道转JUDGE3
              LCALL   FAST         ;是第4道,变快车
              LJMP    IN0RET         ;转中断退出
JUDGE3:       CJNE    A,#05H,IN0RET     ;不是第5道转INORET退出
              LCALL   STOPSLOW        ;是第5道,变慢车
IN0RET:       CLR     IE0         ;清外中断0中断标志
              POP     PSW         ;恢复现场
              POP     ACC         ;
              LCALL   DL7MS         ;延时7毫秒(抗干扰)
              SETB    EX0         ;开外中断0
              RETI              ;中断返回
;
;************************************
;*          慢车控制子程序          *
;************************************
STOPSLOW:      CLR     P1.6         ;关7.5V电源
               CPL     P3.6         ;反向驱动(刹车)
               CPL     P3.7         ;反向驱动
               LCALL   DS50MS        ;刹车时间(可根据试车情况调整)
               LCALL   DS50MS        ;
               LCALL   DS50MS        ;
               CPL     P3.6         ;正向驱动
               CPL     P3.7         ;正向驱动
               SETB    P1.7         ;开4.3V电源
               RET            ;返回
;
;************************************
;*         快车控制子程序           *
;************************************
FAST:          CLR     P1.7         ; 关4.3V电源
               SETB    P1.6         ; 开7.5V电源
               RET             ;返回
;
;************************************
;*         停车控制程序             *
;************************************
STOP:         MOV    23H,#00H        ;跑道计数单元清0
              CPL     P3.6         ;反向驱动(刹车)
              CPL     P3.7         ;反向驱动(刹车)
              LCALL   DS50MS         ;刹车时间
              LCALL   DS50MS         ;刹车时间(可调整)
              SETB   P1.0         ;关电机电源
              SETB   PT1             ;定时器T1为高优先级
              LCALL   DS10S         ;停车10秒
              CLR     PT1         ;恢复T1为低优先级
              SETB    P1.6         ;开7.5V电源(高速)
              CLR     P1.7         ;关4.3V
              CLR     P1.0         ;电机电源开
              CPL     30H         ;停车点位置判断标志取反
              JB      30H,STREN        ;为1(中途停车)转STREN
              LCALL   CLR00         ;是终点,调复0程序
 STREN:       RET            ;返回
;
;*********************************
;*        计时清0程序           *
;*********************************
CLR00:           MOV   70H,#00H         ;计时单元清0
                 MOV   71H,#00H         ;计时单元清0
                 MOV   72H,#00H         ;计时单元清0
                 MOV   73H,#00H         ;计时单元清0
                 RET               ;返回
;
;*************************************
;*                                   *
;*   外中断1程序,里程计数用        *
;*   20H、21H、22H、24H作计数器     *
;*************************************
INTEX1:          PUSH   ACC             ;堆栈保护
                 PUSH   PSW             ;

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