第五章 系统调试
安装与调试
本装置是由玩具小汽车改装而成，因此在硬件的制作与安装方面要求较高。考察小汽车的车身结构，在车身前端、后端以及右侧的中点处各安装一个光电检测器，检测头朝下，检测跑道上的2cm宽黑线，产生中断信号给单片机。
其次，安装在后轮车轴位置的速度检测装置，实现机械旋转到电信号的转换。垂直安装在小车的后轮轴上，定位于凹形
光耦槽之间。当小车行驶时，车轴旋转带动挡光片旋转，光耦槽中间被挡住，产生脉冲信号经整形后送单片机处理。
将小车安装好后，在跑道上进行测试。根据小车在跑道上行驶的情况，调整小车上的单片机控制部分，逐渐达到题目的要求。
在调试中发现小车行驶的方向很难保持不变，容易碰及跑道两侧垂直挡板。为了保护车身以及车上所载电路和其他功能部件，我们特在车身外围四角安装有滑轮，并可减少小车与挡板之间的摩擦。
4.1 系统测试
4.1.1测试仪器
（1） 60MHz双踪数字示波器：TDS-210；
（2） 四位半数字万用表：UT2003。
（3） 秒表
（4） 米尺
4.1.2测试方法
将小车放在起跑线B上，合上电源开关，用秒表立即开始计时T0（0 .00s）。所用秒表可
以记录11组时刻，并能显示每两组时刻之间的间隔时间。当小车进入限速区D时，记录时
刻T1；驶出限速区E时，记录时刻T2。小车驶到终点G后停止，此时记录时刻T3。一段时
间后，小车以倒车方式返回。再次起动时，记录时刻T4。再次进入限速区E时，记录时刻
T5；驶出限速区D时，记录时刻T6。当小车驶回起点线B后停止时，记录时刻T7。（T2－
T1）、（T6－T5）即为通过限速区的时间。（T4－T3）为到达终点线后的停留时间。T7
即为一次往返的总时间。
在小车驶过终点线G后停止的一段时间内，记录小车的停车位置，以小车中心点为标准，
用米尺测量终点线中心线与小车中心点之间的距离S1。同理，小车返回到起点线B停止后
，测量起点线中心线与小车中心点之间的距离S2。以上S1，S2即为小车停车位置与终点
线和起跑线之间的偏差。
第辣章 技术参数
5.1.技术参数：
车身参数：长：23.5cm 宽：14.4cm
测试跑道参数如下：
长度参数：BC：0.5m CD：3.5m DE：2.0m EF：3.5m FG：0.5m
跑道宽度：0.5m 垂直挡板高度：20cm
根据上述测试方法，多次测量，得到以下测试数据：
表1：测试数据
测试数据
序号 正向通过限速区时间
（T2－T1） (s) 到达终点停止时间
(T4－T3)
(s ) 返回通过限速区时间
(T6－T5)
(s) 一次往返总时间
T7
(s) 停车位置与终点线 偏差S1
(cm) 停车位置与起点线 偏差S2
(cm)
1 8．57 10.13 8.33 43.66 0 -1
2 8．65 10.03 8.04 44.36 0 0
3 8．72 10.60 8.42 45.40 0 0
5.2测试结果分析
a． 正向通过限速区时间 > 反向通过限速区时间。
出现这种结果的原因主要是测试所用的跑道不平而引起的，在小车正向通过限速区时，
会经过一"上坡路段"，从而使行驶时间增加；小车返回通过限速区时则相反，行驶时间
会减少。
b． 一次往返总时间偏大而停车位置误差很小。
在我们设计小车行驶参数时，小车到达减速点F、C时，假若速度较快，一次往返总时间
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