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自动往返小车电路图及汇编程序 第7页

更新时间:2010-2-23:  来源:毕业论文
自动往返小车电路图及汇编程序 第7页
;1毫秒延时程序
DL1MS:   MOV R6,#14H
DL1:     MOV R7,#19H
DL2:     DJNZ R7,DL2
                DJNZ R6,DL1
                RET
;
;延时程序,用调用显示程序实现,可使LED显示稳定
DS50MS:  LCALL DISP       ;(7毫秒)
                LCALL DISP
                LCALL DISP
DS20MS:  LCALL DISP
                LCALL DISP
                LCALL DISP
                RET
;
;10秒延时程序,用调用显示程序实现,可使LED显示不熄灭
DS10S:     MOV    R2,#08H     ;(8*11*16*7=9956毫秒)
TI0:     MOV    R0,#0B0H
TI1:     LCALL  DISP
          DJNZ   R0,TI1
         DJNZ   R2,TI0
         RET
;7毫秒延时程序,跑道计数器抗干扰用
DL7MS:    SETB   PX1             ;外中断1置高优先级
          MOV    R2,#0EH                    ;赋定时值
DL11:     LCALL  DISP             ;调用显示程序
          DJNZ   R2,DL11                    ;循环
          CLR    PX1             ;外中断1恢复低优先级
          RET                  ;返回
;
          END            ;程序结束


第五章 系统调试
安装与调试
本装置是由玩具小汽车改装而成,因此在硬件的制作与安装方面要求较高。考察小汽车的车身结构,在车身前端、后端以及右侧的中点处各安装一个光电检测器,检测头朝下,检测跑道上的2cm宽黑线,产生中断信号给单片机。
   其次,安装在后轮车轴位置的速度检测装置,实现机械旋转到电信号的转换。垂直安装在小车的后轮轴上,定位于凹形
光耦槽之间。当小车行驶时,车轴旋转带动挡光片旋转,光耦槽中间被挡住,产生脉冲信号经整形后送单片机处理。
    将小车安装好后,在跑道上进行测试。根据小车在跑道上行驶的情况,调整小车上的单片机控制部分,逐渐达到题目的要求。
在调试中发现小车行驶的方向很难保持不变,容易碰及跑道两侧垂直挡板。为了保护车身以及车上所载电路和其他功能部件,我们特在车身外围四角安装有滑轮,并可减少小车与挡板之间的摩擦。
4.1 系统测试
4.1.1测试仪器
(1) 60MHz双踪数字示波器:TDS-210;
(2) 四位半数字万用表:UT2003。
(3) 秒表
(4) 米尺
4.1.2测试方法
将小车放在起跑线B上,合上电源开关,用秒表立即开始计时T0(0 .00s)。所用秒表可
以记录11组时刻,并能显示每两组时刻之间的间隔时间。当小车进入限速区D时,记录时
刻T1;驶出限速区E时,记录时刻T2。小车驶到终点G后停止,此时记录时刻T3。一段时
间后,小车以倒车方式返回。再次起动时,记录时刻T4。再次进入限速区E时,记录时刻
T5;驶出限速区D时,记录时刻T6。当小车驶回起点线B后停止时,记录时刻T7。(T2-
T1)、(T6-T5)即为通过限速区的时间。(T4-T3)为到达终点线后的停留时间。T7
即为一次往返的总时间。
在小车驶过终点线G后停止的一段时间内,记录小车的停车位置,以小车中心点为标准,
用米尺测量终点线中心线与小车中心点之间的距离S1。同理,小车返回到起点线B停止后
,测量起点线中心线与小车中心点之间的距离S2。以上S1,S2即为小车停车位置与终点
线和起跑线之间的偏差。

第辣章 技术参数
5.1.技术参数:
车身参数:长:23.5cm                宽:14.4cm
测试跑道参数如下:
长度参数:BC:0.5m  CD:3.5m    DE:2.0m    EF:3.5m    FG:0.5m
跑道宽度:0.5m                  垂直挡板高度:20cm
根据上述测试方法,多次测量,得到以下测试数据:
表1:测试数据
      测试数据
序号        正向通过限速区时间
(T2-T1)  (s) 到达终点停止时间
(T4-T3)
(s )    返回通过限速区时间
(T6-T5)
(s) 一次往返总时间
  T7
(s) 停车位置与终点线 偏差S1
(cm)    停车位置与起点线 偏差S2
(cm)
1   8.57   10.13   8.33    43.66   0   -1
2   8.65   10.03   8.04    44.36   0   0
3   8.72   10.60   8.42    45.40   0   0
5.2测试结果分析
a. 正向通过限速区时间 > 反向通过限速区时间。
出现这种结果的原因主要是测试所用的跑道不平而引起的,在小车正向通过限速区时,
会经过一"上坡路段",从而使行驶时间增加;小车返回通过限速区时则相反,行驶时间
会减少。
b. 一次往返总时间偏大而停车位置误差很小。
在我们设计小车行驶参数时,小车到达减速点F、C时,假若速度较快,一次往返总时间

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