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机械手控制系统设计(完整图纸) 第10页

更新时间:2010-3-13:  来源:毕业论文
机械手控制系统设计(完整图纸) 第10页
用方法一编写的程序,调用OnT2Button()或OnT3Button()函数后,对于正在上升的臂可以实现很好的制动,而对于下降的臂则不可靠,有时候下降的臂停止下落后会反弹又向上运动。
    定性分析其原因是由于上升的臂在电机失去驱动力矩后,在重力作用下会慢慢下落,下落初速度为0,静止后的速度变化不大,制动时间短,容易制动;而下降的臂失去驱动力矩后,在重力作用下仍以原来的速度下落,静止后的速度变化较大,制动时间长,很容易使制动电压的线性增长时,超过平衡重力所需要的电压,从而导致反弹现象的发生,其实质是由于电压的超调造成的。
    此后,针对这种反弹现象对程序作过多次修改,结果都不太理想,所以就尝试换一种方法。
程序设计方法二:
方法二采用传统的PID控制,电压超调后还可以减小,可以避免反弹现象的发生。
下图为程序流程图:
方法二验证:
由于方法二采用PID控制,需要选择合适的比例、积分、微分系数;另外还要选择for()循环中的延时时间t和循环次数n。
选择结果:kp=2.0,  ki=0.02,  kd=0.04,
t=10,    n=10;
所以最终制动时间为n*t=100ms
总结:
     对于方法二,其控制框图如图4.1所示:
 图4.1
4.2.4示教编程及在线修改程序
设计方法:当机器人停止在某个位置时,可以记录下在该位置所对应的一组关节角,这一组关节角用一个结构体存储
 struct position
 {
  float Voltage1;
  float Voltage2;
  float Voltage3;
  float Voltage4;
  float Voltage5;
  struct position *next;
 }
记录的位置同时显示在列表框中,记录位置不超过1000个。
为了便于对这些位置作修改,本文采用链表来动态存储这些结构体。
当记录结束以后,就可以运行刚才记录的一系列位置了,由于采用链表结构存储程序,所以取用这些程序很方便,只需用一个指针从链表首部开始取程序,逐行运行,至到链表末尾即可。
程序运行的时候,机器人各个关节同时运动,工作效率高;正在运行的那行程序,以高亮状态显示。
另外,对于记录的位置可以做删除、清空等操作。

4.2.5设置参考点及回参考点
程序启动或退出的时候,机器人应停留在预设的参考点上,这个参考点在初始对话框函数BOOL CRobotDlg::OnInitDialog()中预先设置。在程序运行期间,使用者也可以自行设置。
回参考点的程序和回放示教程序一样,不过回参考点只是运行到一个位置。

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