机械手控制系统设计(完整图纸) 第10页
用方法一编写的程序，调用OnT2Button()或OnT3Button()函数后，对于正在上升的臂可以实现很好的制动，而对于下降的臂则不可靠，有时候下降的臂停止下落后会反弹又向上运动。
定性分析其原因是由于上升的臂在电机失去驱动力矩后，在重力作用下会慢慢下落，下落初速度为0，静止后的速度变化不大，制动时间短，容易制动；而下降的臂失去驱动力矩后，在重力作用下仍以原来的速度下落，静止后的速度变化较大，制动时间长，很容易使制动电压的线性增长时，超过平衡重力所需要的电压，从而导致反弹现象的发生，其实质是由于电压的超调造成的。
此后，针对这种反弹现象对程序作过多次修改，结果都不太理想，所以就尝试换一种方法。
程序设计方法二：
方法二采用传统的PID控制，电压超调后还可以减小，可以避免反弹现象的发生。
下图为程序流程图：
方法二验证：
由于方法二采用PID控制，需要选择合适的比例、积分、微分系数；另外还要选择for()循环中的延时时间t和循环次数n。
选择结果：kp=2.0, ki=0.02, kd=0.04，
t=10, n=10;
所以最终制动时间为n*t=100ms
总结：
对于方法二，其控制框图如图4.1所示：
图4.1
4.2.4示教编程及在线修改程序
设计方法：当机器人停止在某个位置时，可以记录下在该位置所对应的一组关节角，这一组关节角用一个结构体存储
struct position
{
float Voltage1;
float Voltage2;
float Voltage3;
float Voltage4;
float Voltage5;
struct position *next;
}
记录的位置同时显示在列表框中，记录位置不超过1000个。
为了便于对这些位置作修改，本文采用链表来动态存储这些结构体。
当记录结束以后，就可以运行刚才记录的一系列位置了，由于采用链表结构存储程序，所以取用这些程序很方便，只需用一个指针从链表首部开始取程序，逐行运行，至到链表末尾即可。
程序运行的时候，机器人各个关节同时运动，工作效率高；正在运行的那行程序，以高亮状态显示。
另外，对于记录的位置可以做删除、清空等操作。
4.2.5设置参考点及回参考点
程序启动或退出的时候，机器人应停留在预设的参考点上，这个参考点在初始对话框函数BOOL CRobotDlg::OnInitDialog()中预先设置。在程序运行期间，使用者也可以自行设置。
回参考点的程序和回放示教程序一样，不过回参考点只是运行到一个位置。
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