机械手夹持器设计(含装配图CAD图) 第12页
6.1 PLC的构成及工作原理
可编程逻辑控制器（PLC）又称可编程控制器。它是在工业环境中使用的数字操作的电子系统。它使用可编程存储器存储用户设计的程序指令，这些指令用来实现逻辑运算、顺序操作、定时、计数及算术运算和通过数字或模拟输入/输出来控制各种机电一体化，程序可变、抗干扰能力强、可靠性高、功能强、体积小、耗电低，特别是易于、价格便宜等特点，具有广泛的应用前景。
正是基于PLC这些特点，远远可以满足该套工业机械手的要求。工业机械手控制工艺流程图6-1所示
图6-1
6.2 PLC选择
可编程逻辑控制器（PLC）是在工业环境中使用的数字操作的电子系统，又称可编程控制器。它使用可编程存储器存储用户设计的程序指令，这些指令用来实现逻辑运算、顺序操作、定时、计数及算术运算和通过数字或模拟输入/输出来控制各种机电一体化，程序可变、抗干扰能力强、可靠性高、功能强、体积小、耗电低，特别是易于控制、价格便宜等特点，具有广泛的应用前景。
PLC的按以下方式选择：
（1） I/O点数的估算
根据分析的结果，进行统计估算，F1-40系列选择主机I/O点数为24/16。
（2）容量计算
内存容量指的是用户程序的容量。最大I/O点数为120，
一般指令的条数为I/O点数的10-12倍左右，PLC的容量不得小于此要求。
根据所选的PLCF1-40系列的内部元件及输入输出的相关元件、设备，编制出I/O分配图6-2所示如下
图6-2
6.3程序设计
根据任务书的要求，可以采用移位寄存指令或步进指令进行系统软件的设计，整个控制系统的设计应采用模块化设计。
1） 模块化设计
公共程序模块，手动程序模块，自动程序模块，远位模块。
公共程序模块包括主电路、油泵等的控制，状态初始化，状态转换启动，状态转换停止，事故报警保护等程序。公共程序部分如图6-3所示
手动程序采用电动方式，应能完成全部自动程序所完成的动作。手动程序部分如图6-4所示
自动程序应包括连续过程，单周过程，画出状态转移图。自动程序部分如图6-5所示
图6-3
图6-4图6-5
6.4语句表
000 LD X400
001 OR Y530
002 ANI X401
003 OUT Y530
004 OUT Y535
005 LD X403
006 OR Y536
007 ANI X404
008 OUT Y536
009 LD X531
010 OUT Y537
011 LD X502
012 OR X503
013 OR X504
014 CJP 700
015 LD X501
016 OUT M121
017 MC M121
018 LD X505
019 OUT M122
020 MC M122
021 LD X403
022 ANI X413
023 OUT Y531
024 LD X404
025 ANI X500
026 OUT Y532
027 LD X506
028 OUT M123
029 MC M123
030 LD X403
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