单片机智能小车控制系统(原理图+设计方案) 第10页

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图3.6 EM78P458集成显示电路
表4.2真值表
D3 D2 D1 D0 显示
0 0 0 0 0
0 0 0 1 1
0 0 1 0 2
0 0 1 1 3
0 1 0 0 4
0 1 0 1 5
0 1 1 0 6
0 1 1 1 7
1 0 0 0 8
1 0 0 1 9
1 0 1 0 清小数点
1 0 1 1 加小数点
1 1 0 0 a1选通
1 1 0 1 a2选通
1 1 1 0 a3选通
1 1 1 1 a4选通
4. 软件设计
系统软件设计说明
在进行微机控制系统设计时，除了系统硬件设计外，大量的工作就是如何根据每个生产对象的实际需要设计应用程序。因此，软件设计在微机控制系统设计中占重要地位。对于本系统，软件更为重要。
在单片机控制系统中，大体上可分为数据处理、过程控制两个基本类型。数据处理包括：数据的采集、数字滤波、标度变换等。过程控制程序主要是使单片机按一定的方法进行计算，然后再输出，以便控制生产。
为了完成上述任务，在进行软件设计时，通常把整个过程分成若干个部分，每一部分叫做一个模块。所谓“模块”，实质上就是所完成一定功能，相对独立的程序段，这种程序设计方法叫模块程序设计法。
模块程序设计法的主要优点是：
1、 单个模块比起一个完整的程序易编写及调试；
2、 模块可以共存，一个模块可以被多个任务在不同条件下调用；
3、 模块程序允许设计者分割任务和利用已有程序，为设计者提供方便。
本系统软件采用模块化结构，由主程序﹑定时子程序、避障子程序﹑中断子程序显示子程序﹑调速子程序﹑算法子程序构成。
4.1 主程序设计                    
主程序清单如下：
limiw   equ     30h ;厘米位
        miao    equ     31h ;秒位
        fenmi   equ     32h ;分米位
        fmiao   equ     33h ;分秒位
        meter   equ     34h ;米位
        fenzh   equ     35h ;分位
        point   equ     36h ;小数点位
        shimi   equ     37h ;十米位
        shifn   equ     38h ;十分位

        sudu    equ     39h ;速度控制
        jishk   equ     3ah ;记时开始

        zhond   equ     3bh
        zhodu   equ     3ch
        zhon    equ     3eh
        maicho  equ     3fh
        jinweb  equ     40h
        bhcs    equ     41h

        dpan    equ     42h
        fenchu  equ     43h
        fencun  equ     44h
        pand    equ     45h

        fenmc   equ     51h
        org      0000h
        ajmp     main
        org      000bh
        ajmp     st0
        org      001bh
        ajmp     st1
        org      0100h
   main:
        mov limiw,#00h
        mov miao,#00h
        mov fenmi,#00h
        mov fmiao,#00h
        mov meter,#00h
        mov fenzh,#00h
        mov point,#0bh
        mov shimi,#00h
        mov shifn,#00h
        mov jishk,#00h
        mov zhond,#00h
        mov zhodu,#00h
        mov zhon,#00h

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