单片机智能小车控制系统(原理图+设计方案) 第12页
方不能太多。否则，正好在哪里有死循环，看门狗就不产生记满输出信号，不能重新启动CPU。
4060的记满输出信号不但要接到MCS-51的RST脚，而且还应接到其它芯片的RST脚，因为程序乱飞后，其它具有RST脚的芯片也混乱了，必须全部复位。
4.6 可编程逻辑器件
可编程逻辑器件GAL16V8是LATTICE公司研制的一种电可擦除的可重复编程的低密度PLD器件。它采用更为灵活的可编I/O结构，并采用了先进的EECOMS工艺，数秒内即可完成芯片的擦除和编程过程，并可反复改写，是产品开发研制的理想器件之一。
GAL16V8技术特性
（1）电可擦除工艺 ;可重编程单元;100％成品率;可重配置逻辑
（2）高性能E2CMOS工艺
低功耗：45mA最大运行功耗，35mA最大文持功耗
高速度：15～25us最快存取速度
（3）8个输出逻辑单元
对于复杂逻辑设计具有最大灵活性
GAL16V8可仿真20条引脚的PAL器件，具有功能 / 熔丝图 /参数的完全兼容性
（4）预置、加电复位全部寄存器
（5）具有保密单元、电子标签
（6）数据保持超过20年。
80C51按键电路直接由80C51接口电路查询。消抖(延时20ms)由软件延时完成。
5. 测试数据、测试结果分析及结论
5.1测试方法与仪器：
5.1.1测试仪器
测试仪器包括秒表、数字万用表、信号发生器、示波器、MCS51仿真机、直流稳压电源等。
5.1.2测试方法
数字万用表主要用来测试分立元件的电阻、压降、漏电流、截止/导通状态等参数；
信号发生器与示波器用于测试各光电传感器信号的接收与传输；
MCS51仿真机用于测试软件；
直流稳压电源在测试期间为各待测系统供电；
秒表用于产品测试，按照任务书的基本要求对制成的电动车进行产品测试。
5.2测试数据及测试结果分析：
5.2.1 计时精度分析 计时系统采用了新型显示芯片。理论上的误差不到1秒/年。
5.2.2 测距精度分析 测速系统采用了电机轴光电码盘检测技术。电机轴与车轮轴之间采用了齿轮箱二级减速，变比1/16。车轮周长135mm,光电码盘与电机轴安装在一起，电机轴每一转产生2个脉冲，车轮每转产生32个脉冲，理论测量精度可达135mm/32=4.22mm<4.5mm
5.2,3定位精度分析 本设计采用实际测量与软件补偿技术，理论上可使定位精度提高到误差<10mm。
5.3、结论
历时三个月的设计过程中，我首先边查资料，边在实验室焊接小车的线路板。在焊接过程中，我感觉到即使是一个简单的电路，要想很轻松的焊好，也不是很容易的事情。有时是“虚焊”的原因，有时可能是阻值选错。在焊接显示电路时，我就错将680欧的电阻焊成了6.8千欧。这使我深深感受到理论与实际间的差距。通过这样的设计，提高了我的动手能力。每天在实验室除了焊接线路板，还可以上机编程，使我软件调试知识也提高了。
本设计采用的是80C51单片机，这主要是因为该单片机的稳定性比较好。还可以采用其它系列的单片机。比如采用陵阳单片机，就可以简化编程，但其稳定性不是很好。
致 谢
经过几个月的忙碌和工作，本次毕业设计已接近尾声，作为一个本科生的毕业设计，由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有指导教师的督促指导，以及一起工作的同学们的支持和鼓舞，想完成这个设计是难以想象的。
在这里首先要感谢我的指导老师。平日工作繁多，但在我做毕业设计的阶段，从查阅资料到设计草案的确定和修改，中期检查，后期详细设计等整个过程都给予了我悉心的指导。我的设计较为复杂，但仍然细心地纠正设计中的错误。除了老师的专业水平外，他的治学严谨和科学研究的精神值得我去学习，并将积极影响我今后的学习和工作。
其次要感谢和我一起做毕业设计的同组同学，他在本次设计中勤奋工作，克服了许多困难来完成此次设计，并给予了我大量的帮助。如果没有他的团结协作，此次我的设计的完成将变得非常困难。
再次要感谢所有教授我的老师，为我们打下专业知识的基础；同时还要感谢所有的同学，正是因为有了你们的支持和鼓励，此次毕业设计才会顺利完成。
最后，向审阅本文的老师致敬！
参 考 文 献
［1］ 何立民,单片机应用系统设计,北京：航天航空大学出版社,2～5,46～50
［2］李广弟,单片机基础,北京：北京航空航天大学出版社,2001,56～64
［3］何希才,新型实用电子电路400例,电子工业出版社,2000年,60～65
［4］赵负图,传感器集成电路手册,第一版,化学工业出版社,2004,590～591
［5］陈伯时,电力拖动自动控制系统,第二版,北京:机械工业出版社,2000年6月,127～130
［6］张毅刚,彭喜元,新编MCS-51单片机应用设计,第一版,哈尔滨工业大学出版社,2003,25～27,411～417
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