时光飞逝，三年学习生活转眼即将结束。在这篇硕士学位论文即将完成之际，谨向关心爱护我的人们致以衷心的感谢。
作者在导师赵金副教授以及万淑芸教授的精心指导与关怀下，通过两年多的努力，初步完成了本课题的研究工作。在课题研究过程中，自始自终都得到了导师的教诲和帮助。两位老师广博的学识以及对学生的关心爱护和悉心指导，学生将永志不忘，在此深表感谢。
在本文的研究过程中，得到了研究生院、自动控制工程系、电力电子与运动控制研究所各级领导和老师们的关心与支持。得到了研究所内周永鹏副教授、沈安文副教授、黄锦恩高工及何顶新老师的热情帮助和大量指导，在此向各位老师们表示衷心的感谢。
作者在研究工作中得到了尹泉博士的无私帮助，他在硬件调试方面的经验使作者获益非浅。此外，作者还得到了谢庆国博士、李剑飞博士以及陈治纲、常骏、唐新平、熊小兵、于高明、杨璐、罗慧、张劲松及吴东苏等同学的帮助与鼓励，在此一并表示感谢并祝愿友谊地久天长。
作者不会忘记父母所赋予的爱和无私奉献，父母和妹妹多年来在生活上一直关心我，在精神上鼓励我，是他们真诚的理解激励着我不断奋发向上。最后，向所有在学习和生活中给予我帮助的老师，同学及亲人致以深深的谢意。
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