单片机液位高度测量及控制 第5页
在本次实训的设计和制作过程中，要感谢的人实在太多了，首先要感莫荣老师，因为实训是在莫老师的悉心指导下完成的。莫老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己、宽以待人的崇高风范，朴实无华、平易近人的人格魅力对我影响深远。莫老师给予我悉心指导和帮助，廖老师指导我使我得到了一个正确的思考方向，让我少走了很多弯路。在我调试电路与软件的时候，莫老师给了我很多的帮助，在调试过程中，廖老师指出了水位高度检测系统的所在问题，使我在从从困难中走了出来，也使我迷途中走出，最后得以成功。
实训的顺利完成，也离不开组内各个同学的团结互助，在这里向组内的同学表示深深的感谢。
参考文献
[1] 张建民.机电一体化系统设计[M].北京：高等教育出版社，2000.7.
[2] 李秀珍.机械设计基础[M].北京：机械工业出版社，2005.1.
[3] 张勇.电机学基础实践[M].北京：科学出版社，2009.1.
[4] 黄坚.自动控制原理及其应用[M].北京：高等教育出版社，2004.1.
[5] 郭永珍.数字电子技术[M].西安：西安电子科技大学出版社，2005.1.
[6] 喻宗泉.单片机原理与应用技术[M].西安：西安电子科技大学，2006.5.
[7] 张亚凡.传感器原理及其应用[M].北京：清华大学出版社，2008.7.
摘 要
本设计使用单片机对一个简易机械手系统进行控制。该机械手是一个搬运型机械手，它可以进行手臂的上升与下降、手腕的左转与右转、手部的夹紧与放松，实现机械手在工作范围内对工件任意搬运的目的。该机械手采用电动传动的驱动方式，通过H桥功率放大驱动电路控制直流电机的正反转，通过单片机传送PWM信号到舵机进行对舵机的控制，使机械手运动速度快、使用方便。其控制部分采用单片机进行控制，它通过片内定时器对时间精准的控制，达到了准确定位等功能。
关键词：机械手、电动驱动、单片机控制
Abstract
This design uses Single Chip Microcomputer to control robot systems. The handling robot is a mechanical hand, it can be the arm rise and fall, turn left and right wrist, hand clamping and relaxation, the mechanical hand of the workpiece within the scope of any handling purposes. The use of electric drive robot-driven approach, through the H-bridge power amplifier control of DC motor drive circuit positive inversion, through the microcontroller to send PWM signal to the steering gear for right servo control robot movement so fast and easy to use. Its control part adopts Single Chip Microcomputer control, through on-chip timer time-precise control, to achieve an accurate positioning and other functions.
Key words: manipulator , electric drive, the control of Single Chip Microcomputer
目 录
引言 ………………………………………………………………………………1
1 机械手概述 ……………………………………………………………………1
1.1机械手介绍 ………………………………………………………………………1
1.2机械手的组成 ……………………………………………………………………2
1.3机械手的分类 ……………………………………………………………………3
1.4课题的提出 ………………………………………………………………………5
1.5课题的主要任务 …………………………………………………………………5
2 机械手的参量 …………………………………………………………………5
2.1机械手的座标型式与运动示意 …………………………………………………5
2.2机械手的参数 ……………………………………………………………………6
3 机械手的机械设计 ……………………………………………………………6
3.1机械手的手部设计 ………………………………………………………………6
3.2机械手的手腕设计 ………………………………………………………………7
3.3机械手的手臂设计 ………………………………………………………………8
4 机械手的动力系统设计………………………………………………………9
4.1电动机的选用 ……………………………………………………………………9
4.2舵机 ………………………………………………………………………………10
4.3直流电机控制设计 ………………………………………………………………10
5 机械手的控制系统设计 ……………………………………………………13
5.1单片机的选用 ……………………………………………………………………13
5.2机械手单片机控制方案 …………………………………………………………13
5.2.1系统简介 ………………………………………………………………………13
5.2.2机械手工作流程 ………………………………………………………………14
5.2.3 I/O分配 ………………………………………………………………………14
5.2.4机械手控制程序 ………………………………………………………………15
6 结论 ……………………………………………………………………………16
谢辞 ……………………………………………………………………………17
参考文献 ………………………………………………………………………18
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