镗床直流双闭环有准备逻辑无环流调速系统中电流调节器及转速调节器的设计 第2页
图2 电流负反馈电路
电流调节器参数选择
1.确定时间常数
1）三相桥式电路的平均失控时间为 。
2）电流滤波时间常数本设计初始条件已给出，即 。
3）电流环小时间常数之和 。
2.选择电流调节器结构
根据设计要求：稳态无静差,超调量 ，可按典型I型系统设计电路调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器其传递函数为：
电磁时间常数
检查对电源电压的抗扰性能： ，参照典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系表格，可知各项指标都是可以接受的。
3.计算电流调节器参数
电流调节器超前时间常数：
电流环开环增益：要求 时，应取 ，因此
ACR的比例系数为
4.检验近似条件
电流环截至频率：
机电时间常数
1） 晶闸管整流装置传递函数的近似条件
满足近似条件。
2） 忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件
满足近似条件。
3） 电流环小时间常数近似处理条件
满足近似条件。
5.计算调节器电阻和电容
由图3-4，按所用运算放大器取 ，各电阻和电容值为
，取
，取
，取
按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为 ，满足设计要求。
2.转速调节器
转速反馈电路如图3所示，由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波，由初始条件知滤波时间常数 。根据和电流环一样的道理，在转速给定通道上也加入相同时间常数的给定滤波环节。
图3转速负反馈电路
转速调节器参数选择
1.确定时间常数
（1）电流环等效时间常数
（2）转速滤波时间常数本设计初始条件已给，即
（3）转速环小时间常数
2.选择转速调节器结构
按照设计要求，选用PI调节器，其传递函数为
3.计算转速调节器参数
按跟随和抗扰性能都较好的原则， ，则ASR的超前时间常数为
转速开环增益
电动势系数
ASR的比例系数为
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