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单片机控制的数控X-Y工作台系统设计+电路原理图+汇编源程序 第4页

更新时间:2010-8-17:  来源:毕业论文
单片机控制的数控X-Y工作台系统设计+电路原理图+汇编源程序 第4页
杠和工作台的转动惯量折算到电动机轴上尽可能的小,今在步进电动机的输出轴上安装一套齿轮机减速箱,采用一级减速,步进电动机的输出轴与小齿轮联接,滚珠丝杠的轴头与大齿轮联连。其中大齿轮设计成双片结构,采用图3-8[1]所示的弹簧错齿法消除侧隙。
已知工作台的脉冲当量δ=0.005mm/脉冲,滚珠丝杠的的导程Ph=5mm,初选步进电动机的步距角α=0.75°。根据式(3-12)[1],算得减速比:
              (3-10)
本设计选用常州市新月电机有限公司生产的JBF-3型齿轮减速箱。大小齿轮模数均为1mm,齿数比为75:36,材料为45调质钢,齿表面淬硬后达到55HRC。减速箱中心距为 [75+36×1/2] =55.5mm,小齿轮厚度为20mm,双片大齿轮厚度均为10mm。
3.6  步进电动机的计算和选型
3.6.1  计算加在步进电动机转轴上的总转动惯量Jeq
已知:滚珠丝杠的公称直径d0=20mm,总长l=500mm,导程Ph=5mm,材料密度ρ=7.85×10-3kg/cm³;移动部件总重力G=800N;小齿轮齿宽b1=20mm,直径d1=36mm,大小齿轮齿宽b2=20mm,直径d1=75mm;传动比i=25/12。
                               (3-11)
                               (3-12)
如表4-1[1],式(3-11),式(3-12)所示,算得各个零部件的转动惯量如下:滚珠丝杠的转动惯量JS=0.617kg•cm²;拖板折算到丝杠上的转动惯量Jw=0.517kg•cm²;小齿轮的转动惯量Jz1=0.259kg•cm²;大齿轮的转动惯量Jz2=0.259kg•cm²。
初选步进电动机的型号为90BYG2602,为四相混合式,由常州宝马集团公司生产,四相八拍驱动时的步距角为0.75°,从表4-5[1]查得该型号的电动机转子的转动惯量Jm=4kg•cm²。
则加在步进电动机转轴上的总转动惯量为:
               (3-13)
3.6.2  计算加在步进电动机转轴上的等效负载转矩Teq
分快速空载和承受最大负载两种情况进行计算。
1) 快速空载起动时电动机转轴所承受的负载转矩Teq1由式(4-8)[1]可知,Teq1包括三部分;一部分是快速空载起动时折算到电动机转轴上的最大加速转矩Tmax;一部分是移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩Tf;还有一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩T0。因为滚珠丝杠副传动效率很高,根据式(4-12)[1]可知,T0相对于Tmax和Tf很小,可以忽略不计。则有:
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根据式(4-9)[1],考虑传动链的总效率η,计算空载起动时折算到电动机转轴上最大加速转矩:
                          (3-15)
式(3-15)中nm—对应空载最快移动速度的步进电动机最高转速,单位为r/min;ta—步进电动机由静止到加速至nm转速所需的时间,单位为s。
其中:
                              (3-16)
式(3-16)中Vmax—空载最快移动速度,设计要求指定为3000mm/min; —步进电动机步距角,预选电动机为0.75°;δ—脉冲当量,本例δ=0.005mm/脉冲。将以上各值代入式(3-16),算得nm=1250r/min。
设步进电动机由静止到加速至nm转速所需时间ta=0.4s,传动链总效率η=0.7。则由式(3-15)求得:
               (3-17)
由式(4-10)[1]知,移动部件运动时,折算到电动机转轴上的摩擦转矩为:
                           (3-18)
式中μ—导轨的摩擦因素,滚动导轨取0.005;Fz—垂直方向的铣削力,空载时取0; —传动链效率,取0.7。则由式(3-18),得:
           (3-19)
最后由式(3-14)求得快速空载起动时电动机转轴所承受的负载转矩:
                      (3-20)
2) 最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩Teq2
由式(4-13)[1]可知,Teq2包括三部分:一部分是折算到电动机转轴上的最大工作负载转矩Tt;一部分是移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩Tf;还有一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩T0, T0相对于Tf和Tt很小,可以忽略不计。则有:
                            (3-21)本文来自辣*文~论-文^网
其中折算到电动机转轴上的最大工作负载转矩 由公式(4-14)[1]计算。则有:
               (3-22)
再由式(4-10)[1]计算垂直方向承受最大工作负载 (Fz=556N)情况下,移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩:
        (3-23)
最后由式(3-21),求得最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩:
                      (3-24)
最后求得在步进电动机转轴上的最大等效负载转矩为:
                  (3-25)
3.6.3  步进电动机最大静转矩的选定
考虑到步进电动机的驱动电源受电网电压影响较大,当输入电压降低时,其输出转矩会下降,可能造成丢步,甚至堵转。因此,根据Teq来选择步进电动机的最大静转矩时,需要考虑安全系数。取安全系数K=4, 则步进电动机的最大静转矩应满足:
                     (3-26)
初选步进电动机的型号为90BYG2602,查得该型号电动机的最大静转矩Tjmax=6N•m。可见,满足(3-26)的要求。
3.6.4  步进电动机的性能校核
1)最快工进速度时电动机的输出转矩校核
设计要求给定工作台最快工进速度Vmaxf=400mm/min,脉冲当量δ=0.005mm/脉冲,由式(4-16)[1]求出电动机对应的运行频率fmaxf=[400/(60×0.005)] ≈1333Hz。从(图3-1)90BYG2602电动机的运行矩频特性曲线图可以看出在此频率下,电动机的输出转矩Tmaxf ≈5.6N•m,远远大于最大工作负载转矩Teq2=0.884N•m,满足要求。毕业论文http://www.751com.cn
2)最快空载移动时电动机输出转矩校核
任务书给定工作台最快空载移动速度vmax=3000mm/min,求出其对应运行频率fmax=[3000/(60×0.005)]Hz=10000Hz。从图3-1查得,在此频率下,电动机的输出转矩Tmax=

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