由于履带成卷绕状，所以在履带传动机构中不能采用汽车式的转向机构。要改变履带式机器人的行进方向，或者是对某一侧的履带驱动系统进行制动，使左右两侧履带的速度不一样；或者是对某一侧的履带进行反响驱动，使履带与路面之间产生横向滑移，这样就能使履带式机器人原地旋转，而且可以转小弯。但这时旋转车体所需的能耗较大，还有可能损坏路面。
2.3传动机构设计 毕业论文http://www.751com.cn/
传动机构用来把驱动器的运动传递到关节和动作部位。机器人中常用的传动机构有齿轮传动、螺旋传动、带传动、链传动、流体传动和连杆机构与凸轮传动。
电动机是高转速、低转矩的驱动器，而我们所设计的变结构机器人却要求低转速，高转矩.因此，我们选用了齿轮传动机构来完成速度和力矩的转化与调节.如下图是本文对齿轮的初步设计造型，结合车体的高度，初定传动比为1：3，大轮直径为45～60mm。如图2-6所示：
传动根据2.3节所述变形原理，由于需要大的传动比和较小的质量和体积，所以传动设计如图2-7所示：
电机经过减速器调整，经过齿轮传动，大齿轮与转臂固连。
图 2-6 软件中的齿轮装备图 图2-7 传动设计图
2.4履带式行走方式设计
履带式行走方式也称为无限轨道方式，其最大特征是将圆环状的无限轨道，履带卷绕在多个车轮上，使车轮不直接与路面接触。在野外凹凸不平或松软路面上上作时，轮式移动就显得非常吃力，而利用履带可以增大轮子与路面的接触面积，缓冲路面状态，实现机器人的平稳运动。军用机器人和那些使用场所不固定的机器人常采用这种移动方式。
下表为其它行走方式与履带式的特点对比：
表2-2 个行走方式特点
移动方式 车轮式 履带式 脚足式
原理 配置多个轮子，每个轮子用电机驱动 电机驱动两个无轨道履带 通过多个脚反复吸附与脱落移动
特点 移动速度快，便于控制，着地面积小，文持一定的摩擦力比较空难 着地面积大，对壁面适应性强，携载能力强，体积较大，不易转弯 间歇式移动，移动速度慢，携载能力较强
履带式行走方式还有如下特点：
（1）支承面积大，接地比压小。路面粘着力强，越野机动性好。
（2）履带支承面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大牵引力。
（3）用两个电机驱动两条履带从而实现了原地转弯，利用履带可以缓冲路面状态。
（4）比较稳定，容易爬坡，履带本身给车轮起铺路的作用。
通过对上述移动机器人各种移动机构进行分析，并针对本课题对机器人机动性、可控性和稳定性的要求，我们设计了类似于同步带的行走履带，履带内齿面为同步带标准齿形，外齿面（着地面）采用矩形截面齿形，以提高其攀越障碍的能力。工作时，带齿与带轮的齿槽相啮合，是一种啮合运动，因而具有带传动的优点，如耐屈挠性能、伸长率小、强力高等。
从攀越障碍、防止打滑以及履带式独特的转弯方式角度分析， 驱动轮位于机体后部，其齿形为标准同步带轮齿形，带挡边，以限制履带横向移动。转臂前端的转臂轮以及诱导轮在结构上与驱动轮完全一致。机体前部的底轮为带挡边的光轮，直径与驱动轮相同。综合底盘离地高度和机器人整体高度，初步设计驱动轮直径为60mm。如图2-7所示：图2-7 行走方式图
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