2．联接方面：电机与蜗杆的联接同样采用专门设计的联轴器与安全销组合的联接方式；而轴承支撑的蜗杆上开了沟槽，用于安装挡圈来限制轴承的轴向运动；由于壳体与蜗轮轴之间的相互作用力，故其联接固定采用平键联接；由于蜗轮传动存在较大的轴向力，轴与蜗轮的联接采用了楔键联接；腕部与关节3电机采用紧定螺钉进行联接。
（辣）腕部
1．结构方面：由于关节2的电机与匹配的减速器安装在该关节的旋转轴中，而电机匹配减速器后长度较长，故该关节结构采用了组合的方式，以便于安装下一关节的零部件；其它螺纹孔、槽的设计用于联接紧固其他的零部件等。2．联接方面：该关节与小臂的联接采用了紧定螺钉（上一关节提到了）；组合方式结构用螺栓联接等。如图3-9所示。
七）掌部
掌部结构如图3-10所示。
结构方面：该部分固定联接在腕部上（内支撑方式）；电机与减速器匹配后，电机壳体固定在旋转轴中。
联接方面：关节2电机壳体固定在旋转轴上，减速器输出轴固定在腕部外壳上，依靠输出轴固定，电机壳体绕轴旋转；掌部与电机壳体固接并在轴承的支撑下旋转，轴承由掌部的壳体轴向固定；关节1的电机连同减速器固定在掌部壳体上，输出轴带动末端执行器等。
3.2.2 主要传动轴的设计原文请+QQ324,9114辣'文^论,文'网
齿轮轴与底座电机固联，作为减速装置的第一级传动，如图3-11所示。轴肩与挡圈的沟槽是为了轴承的轴向固定，一盲孔与一螺纹孔是为了固定电机输出轴。
减速装置的第二、三级传动主动轴，如图3-12、图3-13所示，两者结构类似。两末端的轴肩是为了固定轴承，而另一轴肩则是为了固定齿轮；键槽和轴套分别对齿轮起到径向固定与轴向固定的作用。
腰关节的回转轴如图3-14所示。两末端轴肩是为了固定一大一小的轴承，另一轴肩加上键槽与轴套是为了固定齿轮；挡圈沟槽为固定轴承使用；螺纹孔为固定肩部使用。毕业论文
http://www.751com.cn/关节4与关节5均采用了蜗轮蜗杆传动，其蜗杆轴结构类似，如图3-15所示。不同在于一轴带有挡圈沟槽。两轴均由轴承支撑回转，挡圈沟槽是为了固定轴承；蜗杆轴轴头截面和电机输出轴的轴头截面同为正方形，利用一带方孔的套筒实现电机轴与蜗杆轴联接。
关节4、关节5输出轴结构如图3-16所示。两轴结构类似，不同在于关节4轴与壳体是单侧固定的，而关节5是两侧固定；关节5轴的蜗轮的固定是轴肩与平键再加上轴套实现的，而关节4轴的蜗轮则是由楔键直接固定。相同点：轴两端轴肩是为了固定轴承；两端键槽是为了固定大臂与小臂壳体。
3.2.2 其它元器件的选择
3.2.2.1 轴承与轴承端盖的选择
由于关节3为回转关节，关节2处的轴承在工作过程中不可避免需要承受较大的轴向力，故该处轴承应选用角接触轴承，型号由该轴段尺寸 查表确定轴承型号为36111。
关节4与关节5的减速装置为蜗轮蜗杆传动，其轴存在较大的轴向力，均选用角接触轴承，在蜗杆轴轴承座处选用 轴段的36102、关节4轴 轴段的36106和关节5轴 轴段的36107。
底座减速装置的各轴，由于垂直放置的原因，需要承受较大的轴向力，故采用了角接触轴承，型号分别为 轴段的36106，腰关节回转轴 轴段的36108与 轴段的36118。在下箱体侧，为了保证箱体的密封性，选用轴承采用带密封圈的轴承；两关节蜗轮轴两侧轴承以及上箱体侧轴承，均配备各自轴承端盖用于轴向固定与密封。
3.2.2.2 联接紧固件的选择
由于腕部与行星轮减速器输出轴的联接存在较大的轴向力，故采用紧定螺钉M6 ，并在减速器输出轴加工出一小凹槽，配合紧定螺钉用于联接固定腕部。
对于腰关节电机与轴1的联接固定，虽然主要承受的是径向力，但不能忽视轴向力，故也是采用紧定螺钉M6 ，同样在电机输出轴上加工一小凹槽，配合紧定螺钉用于联接固定腕部。
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