通过对装配后的机器人进行运动仿真，可以对其工作状态有较为直观的了解与分析，Pro-E为机器人运动分析提供了较为方便的工具。下面介绍机器人运动仿真的大致步骤。
1.对齿轮副进行参数定义，如图4-22所示。
图4-22 齿轮副参数定义
2.对伺服电机进行参数定义，进入仿真界面，如图4-23所示。
图4-23 伺服电机的参数定义
3.进行电机运行的参数定义，运行机构运动，如图4-24所示。
图4-24 运行参数的定义原文请+QQ324,9114辣'文^论,文'网
4.保存机构运行查看录像，其效果如图4-25所示。
图4-25 保存机构运行与查看录像
5.录像捕获，使机构运动得以动画的形式呈现在用户的视觉当中，其效果如图4-26所示。
图4-26 捕获动画毕业论文http://www.751com.cn/
4.4 本章小结
本章中详细介绍了机器人各构件的装配过程，虚拟装配结果表明机器人机构设计较为合理，充分考虑到了装配工艺的要求；为机器人结构赋予了材质，使得设计效果更加生动、直观；对装配后的机器人进行了运动仿真，仿真结果表明机器人的运动能够达到设计要求。
5 运动学与工作空间分析5.1 概述
多自由度机器人是具有多个关节的空间机构，为了描述末端执行器在空间的位置和姿态，可以在每个关节上建立一个坐标系，利用坐标系之间的关系来描述末端执行器的位置和姿态。建立坐标系的方法有多种。常用的有D-H法(四参数法)和五参数法[30]～[31]及矩阵变换法[32]等。D-H法是1955年由Denavit和Hartenberg提出的一种建立相对位姿的矩阵方法。它用齐次变换描述各个连杆相对于固定参考系的空间几何关系，用一个4×4的齐次变换矩阵描述相邻两连杆的空间关系，从而推导出“末端执行器坐标系”相对于“基坐标系”的等价齐次坐标变换矩阵，建立操作臂的运动方程。本文中使用D-H法来建立坐标系并推导该机器人的运动方程。
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