(1)机械结构
以关节型为主流，80年代发明的适用于装配作业的平面关节型机器人约占总量的1/3。90年代初开发的适应于窄小空间、快节奏、全工作空间范围的垂直关节型机器人大量用于焊接和上、下料。应3K（炼钢、炼铁、铸锻）和汽车、建筑、桥梁等行业的需求，超大型机器人应运而生。
(2)控制技术
大多采用32位CPU，控制轴数多达27轴，NC技术、离线编程技术大量采用。协调控制技术日趋成熟，实现了多手与变位机、多机器人的协调控制。采用基于Pc的开放结构的控制系统已成为一股潮流。
(3)驱动技术
80年代发展起来的AC伺服驱动已成为主流驱动技术应用于工业机器人中。新一代的伺服电机与基于微处理器的智能伺服控制器相结合已开发并用于工业机器人中：在远程控制中已采用了分布式智能驱动新技术。
(4)应用智能化的传感器
装有视觉传感器的机器人数量呈上升趋势，不少机器人装有两种以上传感器，有些机器人留了多种机器人接口。
(5)网络通讯方式
大部分机器人采用了Ether网络通讯方式，占总量的41.3％，其他采用RS-232，RS-485等通讯接口。
(6)高速、高精度、多功能化
目前，最快的装配机器人最大合成速度为16.5m/s，有一种大直角坐标搬运机器人，其最大合成速度竟达80m/s：而另一种并联结构的NC机器人，其位置重复精度达lμm。90年代末的机器人一般都具有两、三种功能，向多功能化方向发展。毕业论文
http://www.751com.cn/(7)集成化与系统化
当今机器人技术的另一特点是机器人的应用从单机、单元向系统发展。百台以上的机器人群与微机及周边设备和操作人员形成一个大群体。跨国大集团的垄断和全球化的生产将世界众多厂家的产品联接在一起，实现了标准化、开放化、网络化的“虚拟制造”，为工业机器人系统化的发展推波助澜。
1.2.2 国内机器人发展现状
随着科学技术和世界各国机器人技术的发展，我国在机器人科学研究、技术开发和应用工程等方面取得了可喜的进步。从20世纪80年代末到20世纪90年代，国家863计划把机器人列为自动化领域的重要研究课题，系统地开展了机器人基础科学、关键技术与机器人元器件、先进机器人系统集成技术的研究及机器人在自动化工程上的应用。在工业机器人选型方面，确定以开发点焊、弧焊、喷漆、装配、搬运等机器人为主。这是中国机器人事业从研制到应用迈出的重要一步。一批从事机器人研究、开发、应用的人才和队伍在实践中成长、壮大，一批以机器人为主业的产业化基地已经破土而出。
我国近几年机器人自动化生产线已经不断出现，并给用户带来显著效益[10]～[13]。随着我国工业企业自动化水平的不断提高，机器人自动化线的市场也会越来越大，并且逐渐成为自动化生产线的主要方式。我国机器人自动化生产线装备的市场刚刚起步，而且国内装备制造业正处于由传统装备向先进制造装备转型的时期，这就给机器人自动化生产线研究开发者带来巨大商机。
现在，我国从事机器人研发的单位有200多家[14]，专业从事机器人产业开发的企业有50家以上。“九五”期间，国家“863”高技术计划己将沈阳新松机器人自动化股份有限公司、哈尔滨博实自动化设备有限责任公司、一汽集团涂装技术开发中心、北京机械工业自动化所、上海机电一体工程有限公司、四川绵阳四文焊接自动化设备有限公司等确立为智能机器人主题产业化基地。大连组台机床所、上海富安工厂自动化公司、东风汽车公司、昆明船舶公司、哈尔滨焊接研究所、安川北科公司等单位，也都凭借自己开发生产的特色机器人或应用工程项目活跃在当今国内工业机器人市场上。此外，一些科研院所和大学也均在进行机器人技术及应用项日方面的研发工作。近几年，我国工业机器人及含工业机器人的自动化生产线相关产品的年产销额已突破十亿元。
但是，无论从工业机器人的数量上还是技术上，我们都是比较落后的。而我国作为一个工业大国，不能寄希望从其他国家得到真正的高技术，必须自主的发展我国的高技术，机器人作为高技术领域的一个重要分支，它已经成为21世纪各国争夺的经济技术制高点。如何在本世纪加速我国机器人的发展，使我国早日进入机器人大国行列，已成为当务之急。目前我国机器人的基础数量太低，与我国作为21世纪前半叶世界主要制造国的要求差距太大，如果这种差距只能以进口机器人来弥补，其巨大损失不是可以用货币损失来计算的。可见，无论从资金方面考虑，还是从长远利益考虑，我们有必要自主地对机器人进行研究和开发。
1.3 本文研究的意义及主要内容毕业论文http://www.751com.cn/
1.3.1 本文研究目的和意义
本论文中所设计的辣自由度工业焊接机器人，是北京理工大学与东莞精奇机械科技有限公司校企合作项目所包含的子课题。项目旨在研制一款应用于眼镜制造等高精度要求生产领域的具有自主知识产权的辣自由度工业焊接机器人。该机器人的研制与生产，将打破眼镜生产制造领域国外机器人的垄断现状，为我国高精度工业机器人设计制造领域打开一个突破口。
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