其中功率P的单位为瓦，Ω为每秒角速度，n为每分钟转速，M为力矩，单位为Nm。
2.4.2.1 腕部关节电机的选型
关节1：功率P=ΩM=2πnM/60=2×3.14×60×2.9/60=18.212W，
P'=1.5P=27.318W，故选用MT4N42-04：P=31W，T=0.11Nm的电机并对应其配套的减速器（传动比为51），使驱动功率和驱动转矩达到了设计要求。 同理：
关节2：功率P=ΩM=2πnM/60=2×3.14×37.5×5.8/60=22.765W，
P'=1.5P=34.1475W，原文请+QQ324,9114辣'文^论,文'网
故选用MT4N42-06：P=50W，T=0.15Nm的电机并对应其配套的减速器（传动比为51），使驱动功率和驱动转矩达到了设计要求。
关节3：功率P=ΩM=2πnM/60=2×3.14×60×5.8/60=36.424W
P'=1.5P=54.636W
故选用MT4N57-06：P=163W，T=0.64Nm的电机并对应其配套的减速器（传动比为15），使驱动功率和驱动转矩达到了设计要求。
2.4.2.2 臂部关节带电机的选型
臂部三个关节的驱动功率则由最高转速（腰关节定为60rpm其余为37.5rpm）下驱动最大负载（3kg）产生的最大力矩所需功率。
功率P=T×n/9.55 （2-4）
转矩T=mgd/2 （2-5）
其中T为最大力矩Nm，n为转速rpm。
各关节长度为d1=150mm，d2=150mm，d3=200mm，d4=350mm，d5=200mm，末端执行器的长度为d0=100mm。负载及各关节总质量分别为m0=3kg，m1=2kg，m2=3kg，m3=5kg，m4=2kg，m5=5kg。
关节4：毕业论文
http://www.751com.cn/P=mgd×n/(2×9.55)
=m0g（d0+d1+d2+d ）×n/9.55+m1g（d1+d2+d3）×n/9.55+m2g（d2+d3）
×n/9.55+m3gd3×n/9.55
=3×9.8×0.6×37.5/9.55+2×9.8×0.5×37.5/9.55+3×9.8×0.35×37.5/9.55+
5×9.8×0.2×37.5/9.55
=186.64W
P'=1.5P=280W
T=47.5Nm
故选用MT4N57-12：P=285W，T=1.06Nm的电机，需配备专门设计的传动系统。
同理；
关节5：
P=mgd×n/(2×9.55)
=m0g（d0+d1+d2+d3+d4）×n/9.55+m1g（d1+d2+d3+d4）×n/9.55+m2g ×（d2+d3+d4）×n/9.55+m3g（d3+d4）×n/9.55+m4gd4×n/9.55
= 388.66W
P'=1.5P=583W
T=99Nm
故选用MT4N87-20：P=595W，T=3.67Nm的电机，需配备专门设计的传动系统。
关节6：原文请+QQ32491'14辣'文^论,文'网
P=mgd×n/(2×9.55)
=m0g（d0+d1+d2+d3+d4+d5）×n/9.55+m1g（d1+d2+d3+d4+d5）×n/9.55+m2g ×（d2+d3+d4+d5）×n/9.55+m3g（d3+d4+d5）×n/9.55+m4g（d4+d5）×n/9.55+m5gd5×n/9.55
=869W
P'=1.5P=1303.5W
T=138.3Nm
故选用MT8N87-20：P=1389W，T=3.9Nm的电机，需配备专门设计的传动系统。
2.5 本章小结
本章根据该机器人的用途，从机器人本体结构和驱动方案对比分析入手，初步确定了该机器人的整体结构方案。通过对机器人结构的近似计算，对所选用驱动电机进行选型。依据所确定的方案，在Pro/E软件里绘制出该机器人的总体模型图。
3 机器人传动机构与箱体结构设计
3.1 传动系统的确定毕业论文
http://www.751com.cn/ 在上一章中，通过估算的方式确定了电机的型号。根据关节布置空间、减速比要求等进行减速机构设计，由于腕部3个关节功率较低、布置空间较小，故选用配套整体式减速器；肘、肩、腰关节可布置空间较大、且电机输出功率较高，选用整体式减速器有一定困难，在本文中将对其减速机构进行着重设计。目前，主要的传动方式分为四大类：机械、电气、液压和气压，其主要特点如下[21]：
3.1.1 几种主要的传动系统
（一）机械
1．齿轮传动：
1）分类：平面齿轮传动、空间齿轮传动。
2）特点：
优点：适用的圆周速度和功率范围广；传动比准确、稳定、效率高；工作可靠性高、寿命长；可实现平行轴、任意角相交轴和任意角交错轴之间的传动。
缺点：要求较高的制造和安装精度、成本较高；不适宜远距离两轴之间的传动。
3）渐开线标准齿轮基本尺寸的名称有：齿顶圆；齿根圆；分度圆；模数；压力角等。
2．蜗轮蜗杆传动：
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