Dynamic simulation and structural design of air-conditioning machine handling manipulator
Abstract Manipulator is an automatic operation device operation,which is able to mimic certain actions of staff functions,following a fixed procedure to grap and carry objects or tools . Manipulator is the earliest industrial robots, is the earliest of the modern robot, it can replace human labor in order to achieve production of the mechanization and automation, also can operate in hazardous environments to protect the personal safety, so it is widely used in machinery manufacturing, Metallurgy, electronics, light industry and atomic energy and other sectors. With the development of industrial automation, robot's position in the industry more and more important, in particular the advantages of stacking in the warehouse is very prominent.毕业论文http://www.751com.cn/
Paper describes air-conditioning machine handling robot design theory and design methods and the main design calculation. Paw grabs the object with the vacuum gripper adsorption; the main body of the arm uses hydraulic cylinder for lifting; body is bridge rail structure, according to the specific environment of the warehouse to build. According to the analysis and calculation of the previous to choice, and finally in CATIA software to create three-dimensional solid model and the model of the assembly constraints, analysis of the model structure is reasonable and applicable. This in manipulator design is an extremely important aspect ,for the design and manufacture of manipulator to reduce the cost and shorten the development cycle.
Key words: manipulator dynamic simulation pneumatic transmission vacuum adsorption vacuum generator CATIA
目 录
摘 要 I
Abstract II
第一章 绪论 1
1.1 前言 1
1.2 工业机械手发展简史 1
1.3 机械手在生产中的应用 3
1.4 工业机械手的发展趋势 3
1.5 空调搬运机械手在生产中的应用和工作要求 4
1.5.1 空调搬运机械手在生产中的应用环境 4
1.5.2 对空调搬运机械手所搬运货物的规格调查 4
1.6 课题主要的研究内容 5
1.7 本章小结 5原文请+QQ752018766辣,文^论,文'网
第二章 空调搬运机械手的总体设计方案 6
2.1 机械手的组成 6
2.1.1 机械系统设计 6
2.1.2 驱动系统选型 6
2.1.3 控制策略 7
2.2 机械手总体布局设计 7
2.3 机械手的主要部件及运动 7
2.4 驱动机构的设计 8
2.5 机械手的技术参数列表 8
2.6 本章小结 9
第二章 空调搬运机械手手爪的设计与计算 10
3.1 机械手手爪的气动部分设计与计算 10
3.1.1 真空吸盘的选择与设计 11
3.1.1.1 真空吸盘 11
3.1.1.2 真空吸盘的性能参数及选择 11
3.1.1.3 真空吸盘粗选 12
3.1.1.4 真空吸盘运动时的分析与受力计算 13
3.1.2 真空发生器的选择与计算 15
3.1.2.1 真空发生器的原理： 15
3.1.2.2 相关定义 16
3.1.2.3 真空发生器和配管的选择计算 16
3.1.3 其他元件的选定 19
3.1.3.1 过滤器的选定 20
3.1.3.2 管接头的选定 20
3.1.3.3 真空阀的选定 20
3.2 机械手手爪的结构设计 21
3.2.1 真空吸盘固定架的结构设计 21
3.2.2 手爪的结构设计和液压缸的选择计算 21
3.3 本章小结 24
第四章 空调搬运机械手手臂的设计与计算 25
4.1 空调搬运机械手液压缸的选择计算 25
4.2 手臂的结构设计 26
4.3 本章小结 28
第五章 机身的设计计算 29
5.1 滚柱导轨块和工字钢的选择 29
5.2 机身结构设计 30
5.3 本章总结 31
第辣章 基于CATIA软件的空调搬运机械手运动仿真 32
6.1 运动仿真技术及其发展 32
6.2 空调搬运机械手结构三文建模 32
6.3 基于CATIA环境的运动仿真 34
主要结论与展望 35
参考文献 36
致 谢 37
第一章 绪论
1.1 前言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技 。2099
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