工业机械手的发展趋势
工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和文修)，而单机价格在不断 。
机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化：由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。
工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构：大大提高了系统的可靠性、易操作性和可文修性。
机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。
虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。原文请+QQ324'9114辣,文^论,文'网
当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。
机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人台数较少，占全球已安装台数比例也很少。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，6000m水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种：在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品。
1.5 空调搬运机械手在生产中的应用和工作要求毕业论文
http://www.751com.cn/ 1.5.1 空调搬运机械手在生产中的应用环境
随着生产力的发展，工厂的生产线自动化设备越来越多，机械手便是实现生产过程自动化、提高劳动生产率的一种有力工具。本机械手的工作环境为空调的储备仓库，作为一种代替人工储货的工具。用于由运输小车和仓库之间的搬运与堆垛！
1.5.2 对空调搬运机械手所搬运货物的规格调查
对格力家用空调内外机尺寸规格调查:
表1-1 格力家用空调规格表
名 称 重量（内/外）Kg 外形尺寸（宽×高×深 内/外） mm
变频月亮女神 11/40 872×283×188/848×575×320
变频睡美人 11/40 872×283×188/848×575×320
变频睡梦宝 13/40 815×267×168/848×540×320
定频王者独尊 63/68 532×1802×340/980×790×427
定频王者之尊 58/68 570×1790×350/980×790×427
对美的空调规格调查：
表1-2 美的家用空调规格表
名 称 重量（内/外）Kg 外形尺寸（宽×高×深 内/外） mm
D180挂机 15/37 920×305×220/860×540×290
K180挂机 10/29 800×265×210/710×535×240
D180柜机 62/63 580×1860×370/1020×810×395
K180柜机 49/64 510×1750×350/1020×810×395
通过对各种牌子家用空调规格的调查，家用空调内外机的重量在10—70Kg之间，外形尺寸在150—2000mm之间。所以空调搬运机械手要满足搬运的货物重量在70Kg以上。初步确定搬运货物最大重量在80Kg，并能实现自动堆垛的功能。
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