课题主要的研究内容
本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理。在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计工作（包括传动部分、执行部分、驱动部分）的设计工作。进而运用CATIA软件对机械手的运动进行仿真分析，掌握机械仿真的一般过程。
1.7 本章小结
本章简要的介绍了机械手的基本概念，比较细致的介绍了机械手的发展趋势，简要的叙述了本文研究的内容。并对空调搬运机械手的工作环境和要求做了大概分析。
第二章 空调搬运机械手的总体设计方案
2.1 机械手的组成原文请+QQ32491.14辣,文^论,文'网
工业机械手由机械系统、驱动系统和控制系统三部分组成。本课题只要研究机械结构部分的设计。
2.1.1 机械系统设计毕业论文
http://www.751com.cn/ 工业机械手的机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器（也称手部）等部分组成，每一部分都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。此外有的机械手还具有行走机构。末端执行器是装在手腕上的重要部件，它可以是两手指或多手指的手抓，也可以是喷枪、焊枪、真空吸盘等作业工具。空调搬运机械手的手爪采用真空吸盘吸附货物的真空吸附系统。工业机械手的机械系统的作用相当人的身体（骨骼、手、臂、腿等）。
2.1.2 驱动系统选型
驱动系统主要是指驱动机械系统动作的驱动装置。根据驱动源的不同，驱动系统可分为电气、液压、气压三种以及把它们结合起来应用的综合系统。该部分相当于人的肌肉。
电气驱动系统在工业机器人中应用得最为普遍，可分为步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机三种驱动形式。早期多采用步进电机驱动，后来发展了直流伺服电机，现在交流伺服电机驱动也开始广泛应用。上述驱动单元有的用于直接驱动机构运动；有的通过谐波减速器减速后驱动机构运动，其结构简单紧凑。
液压驱动系统运动平稳，且负载能力大，对于重载的搬运和零件加工机器人，采用液压驱动比较合理。但液压驱动存在管道复杂、清洁困难等缺点，因此限制了它在装配作业中的应用。
无论电气还是液压驱动的机械手，其手爪的开合都是采用气动形式。
气压驱动机械手结构简单、动作迅速、价格低廉，但由于空气具有可压缩性，其工作速度稳定性差。但是，空气的可压缩性，可使手爪在抓取或卡紧物体时的顺应性挺高，防止受力过大而造成被抓物体或手爪本身的破坏。气压系统压力一般为0.7MPa，因而抓取力小，只能几十牛到几百牛大小。
2.1.3 控制策略
控制系统的任务是根据机器手的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器手的执行机构，使其完成规定的运动和功能。如果机器手不具备信息反馈特征，则该控制系统称为开环控制系统；如果机器手具备信息反馈特征，则该控制系统称为闭环控制系统。该部分主要由计算机硬件和控制软件组成。软件主要由人与机械手进行联系的人机交换系统和控制算法等组成。该部分的作用相当于人的大脑。
2.2 机械手总体布局设计
常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种：(1)直角坐标型机械手；(2)圆柱坐标型机械手；(3)球坐标(极坐标)型机械手；(4)多关节型机机械手。根据空调搬运机械手的工作环境和工作要求，本设计采用直角坐标型机械手。图2—1是机械手搬运物品示意图。图中机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B上。
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