机械手的主要部件及运动
在直角坐标型机械手的基本方案选定后，根据设计任务，为了满足工作要求，本设计关于机械手具有4个自由度，即手臂升降、手臂回转、手臂左右移动、机身前后移动4个自由度。
本机械手主要有四个主要部分组成：（1）末端执行器（即手爪），由真空吸盘和真空发生器等气动部件来实现对货物的抓取放下；（2）手臂，由一个伸缩气压缸构成，用来完成手臂的升降运动和回转运动；（3）机身，由横梁导轨和滚动滑块组成，实现手臂的左右移动；（4）机身支撑，由导轨和滚动滑块组成，实现机身的前后移动。
图2-2 空调搬运机械手自由度
2.4 驱动机构的设计
驱动机构是工业机械手的重要组成部分，工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。根据空调搬运机械手的运用环境，由于压缩空气便于取材，所以手爪吸附货物，采用真空吸附；而液压机构驱动机械手有结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便，驱动力大等优点，因此，机械手的驱动方案选择气压驱动和液压驱动。机身的前后运动和手臂的左右运动采用交流伺服电机驱动。
2.5 机械手的技术参数列表
1、用途：搬运:用于运输小车和仓库之间的搬用与堆垛
2、设计技术参数:毕业论文
http://www.751com.cn/ 1）抓重:80Kg (真空吸附式手部)
2）自由度数:4个自由度
3、座标型式:直角座标
4、最大工作距离:根据仓库实际情况而定
5、手臂运动参数
升降行程：1250mm
升降速度：100mm/s
回转范围:
2.6 本章小结
本章对机械手的整体部分进行了总体设计，选择了机械手的基本形式以及自由度，确定了本设计采用液压驱动，给出了设计中机械手的一些技术参数。下面的设计计算将以次进行。
第二章 空调搬运机械手手爪的设计与计算
机械手的手爪设计应根据所抓取货物的形状来确定，容易夹持的一般采取机械钳爪，平板形、易碎和微小物体或大型平板类不易夹持的物体一般采用真空吸附式手爪，空调不易夹持，且部分体积较大，所以选用真空吸附式。
3.1 机械手手爪的气动部分设计与计算
机械手的手部是装在机械手手腕或手臂上直接抓握工件或执行作业的部件。
工业机器人手部有以下一些特点：原文请+QQ3249,114辣,文^论,文'网
（1）手部与手腕相连处可拆卸。连接口有机械接口，也可能有电、气、液接头，当机械手作业对象不同时，可以方便地拆卸和更换手部。
（2）手部是机械手的末端执行器。他可以有手指，可以没手指，可以是类人的手爪，也可以是进行专业作业的工具，如喷漆枪、焊接工具等。
（3）手部的通用性比较差。手部通常是专用的装置，一种手爪往往只能抓握一种工件或几种在形状、尺寸、质量等方面相似的工件，只能执行一种作业任务。
由于手部的作业任务繁多，手部的类型也多种多样。根据其夹持原理，手部分为机械钳爪式和吸附式两大类。其中吸附式还分为磁盘吸附式和真空吸附式两类。真空吸附式手部主要搬运体积大、质量小（冰箱壳体、汽车壳体）、易碎（玻璃、磁盘）、体积微小（不易抓取）的物体，在工业自动化生产中得到了广泛的应用。一个典型的真空吸附式手部系统由真空源、控制阀、真空吸盘及辅件组成。
空调搬运机械手采用真空吸附式手部。图3—1所示为手爪的真空吸附回路图。
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