毕业论文论文范文课程设计实践报告法律论文英语论文教学论文医学论文农学论文艺术论文行政论文管理论文计算机安全
您现在的位置: 毕业论文 >> 论文 >> 正文

空调整机搬运机械手结构设计和仿真+CATIA建模 第7页

更新时间:2011-10-20:  来源:毕业论文
3.1.1.4  真空吸盘运动时的分析与受力计算
表3-2  真空吸盘运动时力的分析表
产品的提起放下是柔性、平稳运动。安全系数S=4。
计算产品运动时保持力的大小
(1) 当真空吸盘处于水平位置,产品为垂直运动时,由式(3—3)得(如情况1所示)
                                        (3—3)
式中    —保持力,N
       m —产品质量,Kg
        —加速度,
       S—保持力安全系数
 (2)当真空吸盘处于水平位置,产品也为水平运动时,由式(3—4)得(如情况2所示)  (3—4)
式中    —保持力,N
       m —产品质量,Kg
        —加速度,
       S—保持力安全系数
       —产品表面摩擦因数
由粗选可知,每个真空吸盘的吸附力为77.87N,所以所选的真空吸盘个数为:
 因此:所选吸盘为重载风琴型(HB),吸盘直径为 80,真空口的取出方向为轴向(ZPT型),吸盘个数为12。
查SMC真空吸盘ZP系列( 40— 125)表得所选吸盘的尺寸规格如下:
图3-4  组合/拆卸方式图图3-5  备件
3.1.2  真空发生器的选择与计算
3.1.2.1  真空发生器的原理:
典型的真空发生器的结构原理如图3—6所示。它是由先收缩后扩张的拉瓦尔喷管1、负压腔2和接收管3等组成的,有供气口、排气口和真空口。当供气口的供气压力高于一定值后,喷管射出超声速射流。由于气体的粘性,高速射流卷吸走负压腔内的气体,使该腔形成很高的真空度。在真空口处接上真空吸盘,靠真空压力便可吸起吸吊物。
1-拉瓦尔喷管  2-负压腔 3-接收管
图3-6  真空发生器原理图
3.1.2.2  相关定义
最大真空度是指真空口本完全封闭时,真空口内的真空度。
空气消耗量是通过供给喷管的流量(标准状态下)。
最大吸入流量是指真空口向大气敞开时,从真空口吸入的流量(标准状态下)。
流量特性是指供给压力为0.45Mpa条件下,真空口处于变化的不封闭状态下,吸入流量与真空度之间的关系。
吸着响应时间是指供给阀(或真空切换阀)换向开始,到吸盘内达到吸着工件所必须的真空度为止所需的时间。毕业论文http://www.751com.cn/

3.1.2.3  真空发生器和配管的选择计算
由真空吸盘的选择计算知:真空吸盘内的真空度为:0.062Mpa。吸盘内的真空度p应在真空发生器的最大真空度 的63%—95%(设吸盘内的压力从大气压降至真空度达63% 的到达时间为 ,降至真空度达95%的到达时间为 )范围内选择,以提高真空吸着能力,又不致使吸着响应时间过长。因此选用标准型真空发生器,其最大真空度 ,则 ,在选择范围内。
由图3—7查得到达时间 = ,由式(3—5),(3—5)
式中    (或 )—吸着响应时间,s
       V—真空发生器或真空切换阀至吸盘的配管容积,L
       d—配管的内径,mm
       l—配管的长度,m
        —通过真空发生器(或真空切换阀)的平均吸入流量 和通过配管的平均吸入流量 中的小者,L/min
        —通过真空发生器(或真空切换阀)的平均吸入流量,L/min

上一页  [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] 

空调整机搬运机械手结构设计和仿真+CATIA建模 第7页下载如图片无法显示或论文不完整,请联系qq752018766
设为首页 | 联系站长 | 友情链接 | 网站地图 |

copyright©751com.cn 辣文论文网 严禁转载
如果本毕业论文网损害了您的利益或者侵犯了您的权利,请及时联系,我们一定会及时改正。