RFID的助盲寻物机器人设计+P-Magic2410+仿真 第10页

(3)接收到前方障碍物发回的反射波，并进入外部中断服务子程序，对障碍物距离进行计算和修正。
void init0int() interrupt 0
{
uint timer_us = 0;
TR0=0; //关闭定时器0
timer_us = TH0*256+TL0;
if(timer_us>190)timer_us=timer_us-180; //修正测距的距离
if(timer_us<=735)
{
    timer_us=timer_us-96;//二次修正
}
length = ((unsigned long)(329)*timer_us)/2000;
//计算长度,是扩大1000倍
flag = 0;
EA = 0;//禁止所有中断
}
4.4.2电机驱动模块程序设计
本课题通过AT89C51单片机P1口的低四位来连接电机驱动器，并与上位机进行通讯。而电机驱动模块主要用来控制两个直流电机的转动与停止，以实现机器人的前进、左拐、右拐、停止。而P1口低四位电平对应的机器人运动情况表如下：

表4-1 P1口低四位电平对应的机器人运动情况表
P1口低四位电平 机器人运动情况
0101 前进
1001 左转
0110 右转
0000 停止
4.4.3声控模块程序设计
本课题所选的声控模块为SPCE061A，程序设计的流程图如图4-5 ，而详细的源程序介绍限于篇幅有限，将不再赘述。毕业论文http://www.751com.cn/
图4-5 声控模块程序设计流程图
5  移动机器人的路径规划
5.1路径规划问题的描述
路径规划是移动机器人导航技术中不可缺少的重要组成部分，是指移动机器人按照某一性能指标（如距离、时间、能量等）搜索一条从起始状态到目标状态的最优或次优的路径[12]，它要求机器人根据给予的指令及环境信息自主地决定路径，避开障碍物，实现任务目标。路劲规划是移动机器人完成任务的安全保障，同时也是移动机器人智能化程度的重要标志[13、14]。对于机器人路径规划研究一般涉及到环境表达、规划算法、路径执行3个方面，有如下四个相关问题[15]：
(1)机器人如何从环境中有效地获取周围的障碍信息和其它相关信息。
(2)机器人如何根据传感器来回答当前处于地图中什么位置。
(3)机器人如何根据其处于当前地图的位置和当前地图中信息确定行动策略。
(4)如何产生合适的驱动信号使机器人运动在预定的轨迹上。
在考虑了上述问题下，机器人针对实际应用，完成给定任务应该是有众多的路径，但是，采用一定的准则（常用的准则有：路径最短、消耗能量最少或使用时间最短等），往往只有一条路径是符合要求的，其应该是在该准则下最优的路径。因此，机器人路径规划实质上是一个有约束的优化问题[16]。同时，在一定准则下的路径规划有着各项严格的要求，论文列出了文献[17]中总结的四点要求，如下：
(1)在环境地图中寻找一条路径，保证机器人沿该路径移动时不与外界发生碰撞。

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