系统硬件模块介绍
3.2.1 UP-Magic2410主控模块
本课题采用的主控模块是由北京博创兴业科技有限公司开发的UP-Magic2410开发平台。UP-Magic2410开发平台是基于ARM920T架构的S3c2410 嵌入式微处理器，微处理器主频稳定运行在203MHz。可运行Linux 2.4.x 和Linux 2.6.x 内核，支持QT/E、miniGUI 等嵌入式图形界面，提供完整的驱动。同时，UP-Magic2410拥有丰富的接口资源和良好的可扩展性，大大减轻了开发人员扩展新功能的负担，满足本课题研究的各个要求。UP-Magic2410开发平台实物图如图3-2所示。
图3-2 UP-TECHPXA270A开发平台实物图
3.2.2 RFID读写器
本课题选用的RFID读写器为RMU900+模块。RMU900+模块是超小型化超高频读写器核心部件,它集成了PLL、发射、接收、射频耦合器件及MCU等。其主要工作频率为840-960MHz，同时支持EPC C1 GEN2、ISO 18000-6C两个协议，可工作在+3.3V的低电压下，最大输出功率可达到27dBm，并且可以通过UART、WIEGAND连接上位机。而且RMU900+模块还提供完整的通讯协议，可用于上位机为Linux操作系统的应用，满足了本课题研究的需求。
图3-3 RMU900+模块实物图
3.2.3声控模块
本课题所选的声控模块为SPCE061A模块。SPCE061A是继微处理器芯片系列产品SPCE500A等之后凌阳科技推出的又一款16位结构的微控制器。与SPCE500A不同的是，在存储器资源方面考虑到用户的较少资源的需求以及便于程序调试等功能，SPCE061A里只内嵌32K字的闪存（FLASH）。较高的处理速度使微处理器芯片能够非常容易地、快速地处理复杂的数字信号。因此，与SPCE500A相比，以微处理器芯片为核心的SPCE061A微控制器是适用于数字语音识别应用领域产品的一种最经济的选择。
图3-4 SPCE061A模块实物图
3.2.4超声波模块
本课题选用的了SRF05模块作为超声波模块，并由多个超声波模块组合成一个超声波阵列。该模块可以通过GPIO口触发实现测距功能。可以由GPIO口向超声波TX引脚输送8个40kHz的方波，并检测超声波的RX引脚是否有信号返回。此外，该设备的精度达到了毫米的级别，完全满足了本课题所研究的机器人避障的要求。
图3-5超声波模块实物图 原文请+QQ324,9114辣.文^论,文'网
图3-6超声波检测障碍的时序图
3.2.5电机和电机驱动模块
本课题所选用的电机属于额定电压为12V的直流电机，该电机每分钟转速为100转，扭矩为8000kg*cm，重量为141g。电机规格图、实物图如下
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