同时，该电机需要有相应的驱动模块对其进行驱动，本课题选用了L298N驱动器，该驱动器采用专用驱动集成电路，属于H桥集成电路，输出电流为2A，最高电流4A，最高工作电压50V，可以驱动感性负载，如大功率直流电机，步进电机，减速电机，伺服电机，电磁阀等，特别是其输入端可以与单片机直接相联，从而很方便地受单片机控制。当驱动直流电机时，可以直接控制步进电机，并可以实现电机正转与反转，实现此功能只需改变输入端的逻辑电平即可，易于操作。
图3-9 L298N驱动器实物图毕业论文
http://www.751com.cn/3.1.6 Zigbee无线传输模块
本课题所选用的Zigbee无线传输模块为德州仪器的CC2430。该模块是一颗真正的系统芯片(SoC)CMOS解决方案。这种解决方案能够提高性能并满足以ZigBee为基础的2.4GHz ISM波段应用，及对低成本，低功耗的要求。它结合一个高性能2.4GHz DSSS(直接序列扩频)射频收发器核心和一颗工业级小巧高效的8051控制器。 CC2430的设计结合了8Kbyte的RAM及强大的外围模块。该模块基本符合本课题数据无限传输的功能，实物图如下：
图3-10 L298N驱动器实物图
3.2机器人小车设计概述
论文所述的机器人为一辆双轮的小车，该小车配备有万向轮，并通过电机驱动器控制两个电机，以驱动小车进行各项行走的任务。同时，该小车的载重量满足了本课题的各项要求。实物图如下：
图3-11机器人小车实物图
3.3超声波原理及设计
超声波是指频率超过20KHz以上的声音。与光波不同，超声波是一种弹性机械波,它可以在气体、液体、固体中传播。由于超声波也是一种声波，超声波在媒质中传播的速度和媒质的特性有关。理论上，声音在25℃空气中传播速度的理论值为344m/s，这个速度在0℃时降为334m/s。温度是决定声音速度的第二因素。如果温度变化不大，则可认为声速是基本不变的。如果测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法加以校正。
而超声波测距是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。由此可见，超声波测距原理与雷达原理是一样的。
测距的公式表示为：L=C*T (1)。
式(1)中L为测量的距离长度；C为超声波在空气中的传播速度；T为测量距离传播的时间差(T为发射到接收时间数值的一半)。
图3-12超声波模块原理框图
发射部分用来对超声波换能器进行功率驱动，将由单片机产生的40KHZ脉冲信号送入发射输入端，经过驱动放大达到足够功率之后，推动超声波换能器产生超声波。之所以使用40KHz的脉冲信号是因为实际的需要。α=af2式中α为衰减，a为介质常数(空气中a=2×10-13S2/cm)，f为振荡频率。由上面的公式可知，当f=40KHz时,α=3.2×10-4/cm，1/α=31m。如果f=30KHz，1/α=56m。用波动方程表示超声波A=A0e-αxcos(wt+kx)，那么(1/α)表示了在这个长度上，平面声波的
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