振幅衰减为原来e分之一。由此可见，频率越高，衰减越厉害，传播的距离越短。
图3-13超声波发射电路图
接收部分主要由接收换能器和放大电路等环节组成。其中放大电路是一个放大倍数较高的三级运算放大器，其功能是将从目标处反射回来的微弱信号进行放大整形后送入计数控制电路部分。由于在距离较远的情况下，声波的回波信号很小，因而转换为电信号的幅度也较小，为此要求将信号放大60万倍左右(经计算,60万倍左右才能使单片机工作)。因为共射放大适合用于小信号放大，所以采用三级共射放大：前两级放大100倍，其带宽为15MHz能充分满足要求；第三级采用运算放大器，带宽为4 MHz。
图3-14超声波接收电路4 软件系统设计
4.1软件系统总体设计方案原文请+QQ324.9114辣.文^论,文'网
论文所述的机器人软件系统采用嵌入式Linux操作系统。图4.1描述了该机器人软件系统的总体结构，整个软件系统按操作系统层、接口层、应用层三个层次进行设计。操作系统层主要是线程的调度和切换，同时屏蔽了底层硬件的区别，使得接口层能够提供统一的接口函数；应用层的程序主要是各个模块的功能以及一些算法的实现。毕业论文
http://www.751com.cn/图4-1软件系统框图
4.2嵌入式Linux操作系统
4.2.1嵌入式Linux概述
嵌入式Linux 是将日益流行的Linux操作系统进行裁剪修改，使之能在嵌入式计算机系统上运行的一种操作系统。它在嵌入式开发当中有极大的优势[8]：
(1)引入了模块的概念，并可以根据系统所需要的功能进行模块的动态加载和卸载。
(2)具有较高的健壮性、可靠性、稳定性。
(3)支持不同体系结构的处理器。
(4)支持完整的TCP/IP协议栈，具有高效的网络通信性能。
当然，嵌入式Linux系统具有较优的架构，使得大量使用内核提供的API的应用程序，在不同的体系结构的处理器上能够较快的移植。这点也将为本课题的研究带来了便利。Linux系统架构如下图所示[8]：
图4-2 Linux系统框图
4.2.2 嵌入式Linxu驱动程序
驱动程序是连接硬件设备和设备文件的纽带，是操作系统内核和硬件设备之间的接口[9]。
而本课题所采用的嵌入式Linxu系统，其驱动程序主要有两种加载方式：直接编译入内核和模块加载。其中，采用直接编译进内核方式，在内核启动时就已经存在。而采用模块化加载方式，需要时动态的加载入内即可，这样使得程序按需加载，节省了内存，也相对灵活。
本课题选择了模块加载的方式，此处，将只对模块化加载的方式进行介绍，而直接编译入内核的方式将不再此处赘述。模块化加载的的方式如下：
(1)在Linxu内核目录下，执行“make menuconfig”指令，弹出Linux内核的配置菜单。
(2)针对本课题选用的PL2303芯片的串口转USB设备，在配置菜单中选择响应的驱动模块，具体如下：
USB support -->
USB Serial Converter Support -->
<M> USB Serial Converter Support
<M> USB Prolific 2303 Single Port Serial Driver
在选择相应的配置时，有三种选择方式，它们分别代表的含义如下：
Y－-将该功能编译进内核
N－-不将该功能编译进内核
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