根据论文所述机器人的功能与技术要求，决定采用“硬件+软件”的系统架构来设计该机器人，各部分要求简述如下：
机器人选用基于采用Intel Xscale PXA270的硬件开发平台，该平台是以Intel XScale架构的ARM处理器。
机器人选用Linux操作系统。该操作系统是一个功能强大的操作系统，可以移植在各种不同体系结构的处理器上，其中主要是32位或64位处理器。Linux的开发及其源代码都遵守GPL（General Public Licence，通用公共许可证）协议。
应用程序框架：采用多线程编程模式，能同时对多个硬件接口的数据进行处理。
系统的开发环境如下：原文请加辣.文^论,文'网QQ32,49114
硬件环境：UP-TECHPXA270-S硬件开发平台、RFID读写器模块、声控模块、电机驱动模块（包含电机）、超声波模块；
软件环境：多线程编程模式、ARM-Linux-GCC、ARM-Linux-GDB；
系统架构图如下： 毕业论文
http://www.751com.cn/ 图2-1系统架构图
2.４课题关键问题的提出及描述
论文所述的基于RFID的助盲寻物机器人的关键问题是路劲规划。机器人路径规划的基本问题是在空间中确定自初始点至目标点的一条无碰撞的运动路径，即无碰撞路径规划[6]。根据机器人对环境信息了解的程度不同，路径规划可分为两种类型[7]:(1)环境信息完全已知的离线全局路径规划;(2)环境信息完全未知或部分未知，通过传感器对机器人的工作环境进行探测，以获取障碍物位置、形状和尺寸等信息的在线局部路径规划。
而针对本课题的应用，如何驱使机器人在环境和目标物位置都未知，且存在动态障碍物的情况下，寻获该目标物为本课题最为关键的问题。
3 硬件系统设计
3.1硬件系统总体设计方案
论文所述的机器人采用以UP-Magic2410为处理器的主控模块，同时，包含了RFID读写器RMU900+、声控模块SPCE061A、超声波阵列和直流电机驱动器，其中RFID读写器直接连接至主控模块，而声控模块以Zigbee无线传输连接至主控模块。直流电机和超声波阵列通过单片机AT89C52集成后，连接至主控模块。系统硬件框架图如下：
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RFID的助盲寻物机器人设计与实现 第5页下载如图片无法显示或论文不完整，请联系qq752018766
