汽车的行车制动器（以下简称制动器） 的作用是在行驶时使车辆减速或者停止.制动器的设计是车辆设计中最重要的环节之一,直接影响着人身和车辆的安全.为了检测制动器的综合性能,需要在各种不同情况下进行大量路试.所谓路试是指在道路上测试实际车辆制动器的过程,其方法为:车辆在指定路面上加速到指定的速度;断开发动机的输出,让车辆依惯性继续运动;以恒定的力踏下制动踏板,使车辆完全停止下来或车速降到某数值以下;在这一过程中,检测制动减速度等指标.假设路试时轮胎与地面的摩擦力为无穷大,因此轮胎与地面无滑动.但是,车辆设计阶段无法路试,只能在专门的制动器试验台上对所设计的路试进行模拟试验. 模拟试验的原则是试验台上制动器的制动过程与路试车辆上制动器的制动过程尽可能一致.制动器试验台一般由安装了飞轮组的主轴,驱动主轴旋转的电动机,底座,施加制动的辅助装置以及测量和控制系统等组成.被试验的制动器安装在主轴的一端,当制动器工作时会使主轴减速.试验台工作时,电动机拖动主轴和飞轮旋转,达到与设定的车速相当的转速(模拟实验中,可认为主轴的角速度与车轮的角速度始终一致)后电动机断电同时施加制动,当满足设定的结束条件时就称为完成一次制动.论文网http://www.751com.cn/
路试车辆的指定车轮在制动时承受载荷.将这个载荷在车辆平动时具有的能量（忽略车轮自身转动具有的能量）等效地转化为试验台上飞轮和主轴等机构转动时具有的能量,与此能量相应的转动惯量(以下转动惯量简称为惯量)在本题中称为等效的转动惯量.试验台上的主轴等不可拆卸机构的惯量称为基础惯量.飞轮组由若干个飞轮组成,使用时根据需要选择几个飞轮固定到主轴上,这些飞轮的惯量之和再加上基础惯量称为机械惯量.但对于等效的转动惯量为45.7 kg•m2的情况,就不能精确地用机械惯量模拟试验.这个原文请加辣.文^论,文'网QQ32491,14 问题的一种解决方法是:把机械惯量设定为40 kg•m2,然后在制动过程中,让电动机在一定规律的电流控制下参与工作,补偿由于机械惯量不足而缺少的能量,从而满足模拟试验的原则.般假设试验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比（本题中比例系数取为1.5 A/N•m）;且试验台工作时主轴的瞬时转速与瞬时扭矩是可观测的离散量.于制动器性能的复杂性,电动机驱动电流与时间之间的精确关系是很难得到的.工程实际中常用的计算机控制方法是:把整个制动时间离散化为许多小的时间段,然后根据前面时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩,设计出本时段驱动电流的值,这个过程逐次进行,直至完成制动. 评价控制方法优劣的一个重要数量指标是能量误差的大小,本题中的能量误差是指所设计的路试时的制动器与相对应的实验台上制动器在制动过程中消耗的能量之差.通常不考虑观测误差,随机误差和连续问题离散化所产生的误差.现在要解答以下问题:论文网http://www.751com.cn/
1. 设车辆单个前轮的滚动半径为0.286 m,制动时承受的载荷为6230 N,求等效的转动惯量.
2. 飞轮组由3个外直径1 m,内直径0.2 m的环形钢制飞轮组成,厚度分别为0.0392 m,0.0784 m,0.1568 m,钢材密度为7810 kg/m3，基础惯量为10 kg•m2,问可以组成哪些机械惯量?设电动机能补偿的能量相应的惯量的范围为 [-30, 30] kg•m2,对于问题1中得到的等效的转动惯量,需要用电动机补偿多大的惯量?
3. 建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型.在问题1和问题2的条件下,假设制动减速度为常数,初始速度为50 km/h,制动5.0秒后车速为零,计算驱动电流.
4. 对于与所设计的路试等效的转动惯量为48 kg•m2,机械惯量为35 kg•m2,主轴初转速为514转/分钟,末转速为257转/分钟,时间步长为10 ms的情况,用某种控制方法试验得到的数据见附表.请对该方法执行的结果进行.
5. 按照第3问导出的数学模型,给出根据前一个时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩,设计本时间段电流值的计算机控制方法,并对该方法进行评价.
6. 第5问给出的控制方法是否有不足之处?如果有,请重新设计一个尽量完善的计算机控制方法,并作评价.
二.模型假设原文请加辣.文^论,文'网QQ324.9114
1. 试验台上制动器的制动过程与路试车辆上制动器的制动过程尽可能一致。
2. 制动过程使车轮或主轴在时间 时间内转速由 下降到 或以下。
3. 路试时轮胎与地面的摩擦力为无穷大,轮胎与地面无滑动。
4. 在模拟试验中主轴的角速度与车轮的角速度始终一致。
5. 试验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比（本题中比例系数取为1.5 A/N•m）。
6. 不考虑观测误差,随机误差和连续问题离散化所产生的误差。
三.符号说明
: 等效惯量
: 飞轮组中第 个飞轮的转动惯量
: 机械惯量
: 电动机补偿的惯量
: 驱动电流
: 扭矩论文网http://www.751com.cn/
：角速度
四.问题分析和模型的建立、求解
问题分析:本文基本上按照由浅入深的思文模式逐步解决问题，在问题1，问题2中，依据基本的物理规律和基本假设，列出方程，进行求解。在问题3中，首先按照电流在相邻时间段成线性关系的设想，提出电流与可观测量的数学模型，然后，由已知条件，对数学模型特殊化，建立理想模型，再求解。问题4，根据试验数据，绘制相关图像，然后分析数据，定性的解释图像和定量的计算误差，从而评价控制方法。问题5，在相邻的时间段内，设定相关的数据和提出合理的假设，定量的验证数学模型的合理性。问题6，根据上述综合起来做总的评价。2232