又根据具有机械惯量 的试验台转动时具有转动动能，在制动前后的角速度分别为 和 ，则制动前后试验台转动动能的改变量 为：
. (25)
所以评价制动器制动过程中，由扭矩做功 和补偿惯量做功 的共同作用下，产生试验台的转动动能变小 的效果，在此制动过程中，由于试验台的摩擦力，空气阻力以及制动器的控制方法等多方面的原因，分析导致转动动能变小 的原因，是投入的能量 产生的效果，而他们的差：
(26)
为衡量该制动器控制方法的重要指标，称之为能量误差。而能量误差 与投入的总能量（ ）之比定义的能量损耗率，记为：
. (27)
对于本题所给的数据，时间步长 已经足够小，可由公式（23）（24）可直接计算出扭矩和补偿力矩所做功分别为 ， ，再根据（25）式可计算出试验台的转动动能的改变量 ，则能量误差 ，能量损耗率 。经过4.67秒的制动后，转速降为，角速度降为。
由以上计算知该控制方法的能量误差和能量损耗率已经较小，但制动时的角加速度过小，制动效果不够理想。
问题5求解与评价原文请加辣.文^论,文'网QQ3249,114
根据题设给出的时间 对应的瞬时扭矩 和瞬时转数 ，按照问题3所建立的数学模型，利用（16）和（17）式确定下一时刻 的补偿力矩 和驱动电流 ，再根据（13）式计算出 时刻的角加速度 ，则 时刻的角速度 可由：
. (28)
求得。根据所给数据，利用MATLAB软件编程计算可得（全部数据请参见附件）：
时 间 扭 矩 补偿力矩 驱动电流 角 速 度 转数
0.00 40.00 -139.30 -208.95 53.86 514.33
0.01 40.00 -10.83 -16.25 53.71 514.60
0.02 40.00 -10.83 -16.25 53.57 514.52
0.03 41.25 -10.83 -16.25 53.42 514.44
0.04 43.75 -11.17 -16.76 53.27 514.36 论文网
http://www.751com.cn/0.05 45.00 -11.85 -17.77 53.13 514.27
0.06 47.50 -12.19 -18.28 52.98 514.18
… … … … … …
… … … … … …
4.66 291.25 -78.20 -117.30 28.31 270.37
4.67 288.75 -78.88 -118.32 28.25 260.79
而扭矩和补偿力矩所做功分别为 ， ，再根据（25）式可计算出试验台的转动动能的改变量 ，则能量误差 ，能量损耗率 。经4.67秒的制动，角速度从53.86rad/s变为28.25rad/s，主轴的转速由514.33r/min降到260.79r/min。
由以上仿真计算结果可看出，根据能量误差和能量损耗率的计算，由相同的制动器（即相同的制动扭矩），两种不同的控制方法有较明显的差异，由问题5的控制方法明显优于问题4所给的控制方法。
但是问题4和问题5所给的控制，均没有达到较好的制动效果，角加速度都不够大，与问题3所提出来预期的制动效果有较大差距。
下图是两种控制方法对应的角速度变化曲线（左图为问题4所给的控制方法，右图为问题5的控制方法）：
图3 两种控制方法的角速度曲线对比图原文请加辣.文^论,文'网QQ324,9114
问题6模型改进与求解
在问题3的建模过程中，我们假定的是制动器的扭矩为恒定值，但实际试验的制动器的扭矩由于本身特性的影响，无法瞬时达到理想值，即使到达了理想值，也会由于电动机（或汽车的发动机）周期做功等的影响，呈周期波动的状态。其特性如图（2）所示。设扭矩的实际值 与理想值 之间的差为： (29)
则由于制动器的扭矩未达到（或超过）理想值，会使整个制动过程的能量小于（或大于）等效能量。因此，为了更精确的模拟路试时的制动过程，需对问题1中所求出的等效惯量作修正，使其对应的制动过程中的能量与等效能量相等。而由以上原因产生的能量差为：
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