而相应的试验台上制动器在制动过程中消耗的能量为 (14)
又 ，考虑到外力 与轴旋转方向垂直，所以 (15)
根据（15）式和附表中给出的实验数据，这里分别采用矩形法则与梯形法则来计算积分 。假设附表中
算法一：矩形法。相对误差为 。算法二：梯形法。
，相对误差为 。
说明 从上式可知采用梯形法的精度更高。
通过对附表数据分析，我们得到：
能量误差控制不怎么理想，相对应的实验台上制动过程中消耗的能量与所需路试时的制动器在制动过程中消耗的能量之差的相对误差为5.6％左右；
4.5 问题五模型的建立原文请加辣.文^论,文'网QQ324,9114
由于实验中观测到的瞬时扭矩是制动力矩，根据(5)式和(6)式可得 (16)
又考虑到时间步长为 ，因此可以近似认为 在点 处的值等于它在点 处的值，即 ，这样我们可以得到电动机驱动电流依赖于可观测量——瞬时扭矩的数学模型 (17)
下面我们利用(19)式中设计的本时间段电流值的计算机控制方法来模拟附表中的数据例子。算法如下（ ）：
1） 根据附表中观测到的瞬时扭矩 的值和(17)式计算公式，算出各个对应时段电流值 ；
2） 利用得到的电流值 得到相应的电流扭矩 ；
3） 由公式(5)得到对应的各个时段的角加速度 ；
4） 考虑到时间步长非常短，认为每个小时段的角加速度是常数，这样得到瞬时转速 ；
5） 根据所得到瞬时转速 计算对应的能量误差；
运行的结果是：算法一：矩形法。
相对误差为 。算法二：梯形法。
相对误差为 。
从上面模拟的运行结果可知：采用我们得到电动机驱动电流依赖于瞬时扭矩的控制模型（见(17)式）所产生的误差得到了一定的改善，因此我们的模型比较有效。但根据(16)式近似认为 在点 处的值等于它在点 处的值，即 会产生一定误差，因此认为使用Taylor公式展开(16)式得到的方法可能会更有效。
4.6 问题辣——模型的进一步完善
从前面4.3节可知，让电动机在一定规律的电流下参与工作，补偿由于机械惯量不足而缺少的能量的电模拟系统满足如下的方程，即(9)式
。
由于我们在问题五中近似地认为 在点 处的值等于它在点 处的值，即控制方法有时间延后性，因此我们可以进一步改进控制方法(17)。
假设电流 与扭矩 关于时间 有直到 阶可导函数，由Taylor展开定理，(9)式可化为
(18)
其中 表示 的高阶无穷小。又因为实验中时间步长取得非常小，这样我们可以近似的认为
由此我们可以得到如下的改进控制算法：
(19)
下面我们利用(20)式中设计的本时间段电流值的计算机控制方法来模拟附表中的数据例子。算法如下（ ）：
1） 根据附表中观测到的瞬时扭矩 的值和(20)式计算公式，算出各个对应时段电流值 ；
2） 利用得到的电流值 得到相应的电流扭矩 ；
3） 由公式(5)得到对应的各个时段的角加速度 ；
4） 考虑到时间步长非常短，认为每个小时段的角加速度是常数，这样得到瞬时转速 ；
5） 根据所得到瞬时转速 计算对应的能量误差；原文请加辣.文^论,文'网QQ32491.14
运行的结果是：算法一：矩形法。，相对误差为 。算法二：梯形法。
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