2.2车轮转速传感器
丰田佳美轿车车轮速度传感器为电磁式，前轮速度传感器在车上的位置及其结构外形如图2-3所示，后轮速度传感器的结构如图2-4所示。
图2-3 佳美轿车速度传感器
图2-4 佳美轿车后速度传感器
车轮转速传感的结构原理如图2-5所示，由图可见车轮转速传感由两部分组
图2-5 车轮转速传感器的结构原理
成：一部分为转子，装在车轮的转动部分上，随车轮一起旋转；另一部分是传感
器本体，装在车轮固定部分。各个转子上都有48个细齿。当转子旋转时，转子的齿切割安装在车轮传感器中永久磁铁产生的磁力线，从而在传感线圈中产生感应的交变电压。因为交变电压的频率变化与转子的转速直接成比例变化，ECU 使用此频率来检测每个车轮的转速。
2.3 ECU
matlab的fir滤波器的设计(滤波器原理图+代码+框图+参考文献)ECU的功用是接受车轮速度传感器及其它传感器的输人的信号，进行测量、比较、分析、放大和判别处理，通过运算，获得制动车轮的滑移率、车轮的加减速度，以判别车轮是否有抱死趋势，如有抱死趋势，再由其输出级发出控制指令，控制制动压力调节器去执行压力调节任务。
ECU的电路如图2-6所示，主要由以下几部分组成：
1.车速传感器的输入放大电路本文来自辣.文,论^文.网原文请找腾讯3249.114
安装在各车轮上的车速传感器根据轮速输出交流信号，输入放大电路将交流信号放大成矩形波并整形后送往运算电路。
图2-6 ECU电路图
2.运算电路
运算电路主要进行车轮线速度、初始速度、滑移率、加减速度的运算，以及电磁阀的开启控制运算和监控运算。
安装在车轮上的传感器齿圈随着车轮旋转，轮速传感器便输出信号，车轮线
速度运算电路接受信号并计算出车轮的瞬时线速度。初始速度、滑移率及加减速度运算电路把瞬间轮速加以积分，计算出初始速度。
3.电磁阀控制电路
接受来自运算电路的减压、保证或增压信号，控制电磁阀的电流。
4.稳压电源、电源监控电路、故障反馈电路和继电器驱动电路在蓄电池供给ECU内部所用5V稳压电压的同时，上述电路监控着12V和5V电压是否在规定范围内，并对轮速传感器输入放大电路、运算电路和电磁阀控制电路的故障信号进行监视，控制着继动电动机和继动阀门。出现故障信号时，关闭继动阀门，停止ABS工作，返回常规制动状态，同时仪表盘上的ABS警报灯变亮，让驾驶员知道有异常情况发生。
ECU端子如图2-7所示，各端子说明如表2-2所示
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