能汽车可以用于景区观光、盲人驾驶等领域。
1.3 论文主要工作
综上所述，研究智能小车的运动控制具有一定的社会应用价值与意义，因此确定本论文的主要工作如下：
（1）在查阅了大量国内外相关文献和实际调研的基础上，对国内外智能小车的发展概况、现状和发展趋势作一定的分析。
（2）根据设计任务和要求，确定设计的智能小车的功能，并对其进行分析，得出总体控制方案。
（3）建立智能小车的模型，对模型进行分析与推导。
（4）基于模型的分析与推导，设计速度、行程的控制算法。
（5）完成PLC的控制程序设计与调试。
（6）完成智能小车的硬件电路的设计与制作。
（7）完成智能小车的机械结构设计与制作。
（8）小车的组装与整车调试。
第2章 智能小车总体设计本文来自辣.文,论-文·网原文请找腾讯752018766
2.1 运动功能分析
毕业设计要求完成的是智能小车的运动控制。它根据关于速度和路径的相关控制信息，实现自身的运动。
小车要求实现的运动功能有：
（1）匀速直线运动
（2）匀速直线后退
（3）左转弯运动
（4）右转弯运动
（5）原地转弯运动
（6）遇障碍物急停功能
小车在进行各种运动时，其速度可以不同，转弯的半径也可以不同。这主要取决于路径。根据路径的状态不同，控制信息中包括三个控制量：运动速度 ，路径半径 ，路径长度 。小车就是根据这三个控制信息来规划自身的运动控制的。
小车的一般运行过程为：
（1）小车接通电源，进入待机状态；
（2）接到母机控制信号时，立即进入相应的运动状态；
（3）当一段轨迹没有运行结束，但母机又传送另一段轨迹运动数据时，智能小车则将这一段数据保存起来，在小车完成正在运行的轨迹后，再进行下一段轨迹的运动控制。智能小车要求最多能保存4组运动轨迹的数据。
（4）当一段轨迹运动结束后，母机仍然没有发送下一段运动轨迹的数据，智能小车则在完成后停止运动并进入待机状态。
浅谈农村市场营销分析 （5）在运动的过程中，如果智能小车遇到障碍物，则小车要求立刻停止；等障碍物移开后，接着原来的轨迹运动。
2.1 模型建立
2.1.1 机械模型
要实现小车在平面上的运动，即要求能够到达平面上的任何一个点。将小车当作一个整体分析时，它需要两个自由度，即X、Y方向上的运动。用极坐标，需要控制 和 两个量。对应到小车的实现运动控制时，就是“角度”、和“行程”的控制。能够实现速度、方向、行程这三个个量的控制的小车车身驱动方法，有很多种。
上一页 [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] 下一页
PLC平面运动控制研究+智能小车总体设计+ 控制系统硬件设计 第4页下载如图片无法显示或论文不完整，请联系qq752018766
