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PLC平面运动控制研究+智能小车总体设计+ 控制系统硬件设计

更新时间:2014-5-15:  来源:毕业论文
此处 有正有负,如前所规定。
左轮的运动的轨迹的长                                     (2-2)
当小车向右转弯时:
                                                          (2-4)
当小车向左转弯时:
                                                           (2-5)                                                           (2-6)
小车左转与右转时的情况是一样的,因此只对其进行右转时的情况进行分析。
车轮的直径为 ,
                                                                (2-7)
                                                                   (2-8)
则完成S的行程,
左轮转动的圈数为:       
                                                     (2-9)
右轮转动的圈数为:       
                                                     (2-10)
左轮转动的转速为 对时间的一次微分:      
                                                    (2-11)
                                                    (2-12)
 ——车体的运行速度。
 的单位是:mm/s; 的单位是:mm; 的单位是:r/s。
2.3.3  小结
通过前两小节的分析可以得出,通过三个基本通信量:速度 、路径半径 、路径行程 ,来实现智能小车的运动控制是可行的。在控制运动控制过程中,控制器需要对这三个量进行适当的处理,然后才能实现运动控制。在运动控制的过程中,存在一定的误差。误差的大小主要取决于机械模型的机械制造精度。对于运动控制的研究来说,这种误差可以忽略。大学生手机调查问卷
2.4  控制系统总体设计本文来自辣.文,论-文·网原文请找腾讯32-49114
根据前文的建模与分析,控制系统的总体方案设计如下。
(1)控制器采用松下FP0 C32T。
(2)机械移动采用“后轮双驱动+万向前轮”的模式。
(3)控制方式:采用上位机控制、无线遥控两种方式。
(4)上位机串口控制的通信量为三个:速度 ,路径半径 和行程 。
(5)无线遥控只对固有的前进、后退、左转弯、右转弯、原地转弯和停止等辣种运动状态进行操作与控制,其运动速度和运动路径的半径都是事先设置好的。运动的行程则由时间来决定。
(6)辅助功能。辅助功能包括避障、运动状态指示灯输出和警示喇叭输出等。
(7)采用开关电源,通过220V市电转换得到需要的12V直流电和24V直流电。
智能小车运动控制的重点是基于PLC的双直流电机的控制。直流电机的控制包括:方向的控制,速度的调节。

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