现代小型机器人技术状况
1.2.1 多样化的行走方式
(1)轮式移动机器人。
轮式移动的行走方式可以达到较快的运动速度。而且轮式的效率最高，转向灵活，行进速度快，却造价低廉，部件独立并普遍化，一旦出现问题后可及时更换。传统的有三轮、四轮、辣轮等几种轮式行走方式，特别是辣轮行走是目前较为广泛运用的越障形式之一。但是轮式行走机构在特殊路面下或苛刻条件，如爬梯、爬坡等，都无法胜任。现今各国对轮式机器人的研究都已经相对完善，并且有了非常大量的理论积累。
(2)履带式移动机器人。
典型的履带式行走机构由驱动轮、拖带轮、导向轮、履带架和履带板等部分构成。履带式行走机构可以适应复杂路面的行驶，其实它就是轮式行走机构的拓展，履带本身的作用就是给车轮连续铺路。使其在不同的路面上都有足够的抓地力。履带式行走机构具各种优点，如：接地比压小，地面支撑面积大，通过性能比较好，滚动摩擦小，牵引附着性能、转弯半径小，机动性高、适应爬坡、可以越沟等性能好于轮式行走机构。
(3）步行式移动机器人。
步行式行走机构通过仿生学原理设计，目前在广泛研究的有两足、四足、腿足式行走机构。而辣足甚至多足的移动机构正在涉及研究，这种行走机构只要设计完善几乎可以像动物一样能在所有路面的行走，且具机动性能良好，其运动系统的主动减振功能更加优良，可以比较轻松地通过凹凸不平的路面和大型障碍的跨越。但是步行式行走机构同样存在缺点，比如：行进速度低缓，效率不高，而且由于脚部与地面的接触面积较小，在松软的地面行走时容易出现部分下陷甚至整理下陷的情况。同时，由于结构的复杂，使用步行式行走机构的机器人结构都不够紧凑，而且腿部关节的制造工艺及材料要求高导致成本偏高。总的来说，该行走机构虽然适应性强，但是现阶段移动速度慢，整体结构复杂，制造困难，就连达到有效的控制也非常困难，所以其主要还处于研究和实验阶段。
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