图2.1（figure2.1） 图2.2（figure2.2）
方案二：
图2.3（figure2.3）
图2.4（figure2.4）
这种方案中如图2.3/2.4，1号杆为固定在小车上的清扫杆，前方装有圆筒状刷头。2，3，4号杆为一体的杆件，清扫左右和上方的三面。在三个方向杆的末端装小电机，让长刷头旋转。而吸尘管由轻便软管构成，分四个口装在靠近刷头处。
综合比较后，方案一在传感器安装的上有很大难度，而且整个清扫杆为中空的一体构件，相对成本较贵。在管道中由于重力作用，灰尘大多积累在下方，而方案二更注重下方清扫和吸尘，其它三方为辅助清扫。杆件只要强度够，无特殊要求，杆件更为轻和便宜。所以本清扫机器人设计使用第二种方案。
第三章 行走机构设计及计算
3.1 机器人驱动机构
由于主驱动电机带动的是整个清扫机器人，所以在电机的选择上需要知道整体清扫机器人的重量：
（1）辅助清扫装置
三个电机：65g*3=195g
三个刷头：100g*3=300g
辅助清扫装置杆件总重约：100g
总：595g
（2）机器人主体
箱体部分：
3mm*300mm*220mm*7900kg/m2=1.56kg
（600+440）mm*57mm*2mm*7900kg/m2=0.93kg
箱体盖：
3mm*300mm*220mm*7900kg/m2=1.56kg
其它：100g
（3）吸尘装置
吸尘电机：1kg
其它吸尘装置：200g
总重：5.945kg 为留有余量约：6.2kg
根据由于机器人是靠两个电机同时驱动，但是为了保证运动平稳，本文来自辣|文,论~文'网，毕业论文 www.751com.cn 加7位QQ324_9114找源文以单个电机驱动总体计算。钢与橡胶履带之间的摩擦系数为：0.75
机器人所需牵引力：主清扫毛刷摩擦力+履带与箱体摩擦力
=14N+6.2*0.75*9.8=59.57N
履带轮直径6cm，所需最小扭矩：
T=60N/9.8*3cm=18.36kg*cm
根据机器人运动速度要求10m/min
转速=10m/π*0.06mm=53.05rpm
选定电机：A58SW—555—1280 速度比：100 转速：80rpm
详细参数见表3.1，图3.1 扭矩：30kg*cm