（工艺性原则）：机器人是一种高精度、高集成度的自动机械系统，良好的加工和装配工艺性是设计时要体现的重要原则之一。仅有合理的结构设计而无良好的工艺性，必然导致机器人性能的降低和成本的提高。
2.3 整体方案选择
本次设计的主要难题是机器人的前进后退及转向控制，为此两个比较成熟的方案：
方案一：双电机各驱动机器人两个前轮，工作人员通过摄像头观察机器人在管道中的运行情况，适时调整两电机的速度，对机器人进项转向控制。
方案二：单电机驱动机器人的前轴，在机器人前方左右两端各安装一个导向轮系统，两个导向轮的角度可调。清扫管道之前，调整两个导向轮之间的横向距离比管道宽度略窄，以大小相同方向相反的转速与机器人驱动轮同时启停，导向轮转动线速度比驱动轮线速度略大，当某一导向轮碰到管壁时，导向轮的切向力和电机的牵引力的合力会迫使机器人转向，从而保证机器人始终运行在管道的中央并能完成自动转向。
相比较而言，方案一结构简单，控制灵活，但两电机的速度差的控制不好把握，两电机启动的同步度不好控制，而且对工作人员的技术要求较高，工作人员的劳动强度较大，机器人的自动化程度较低；方案二采用导向轮系统，在机械结构设计上是个创新，提高了机器人的智能化，大大减轻了工作人员的工作量，只是结构设计及传动系统稍微复杂一些。本文来自辣|文,论~文'网，
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综合考虑这两个方案的优缺点，我决定采用方案二。
另外本次设计采用轮式机构传输，轮外部采用橡胶制履带，工业橡胶与管道的摩擦系数为0.8，是普通塑料轮子与钢管摩擦系数的5.8倍，是铝合金轮子与钢管摩擦系数的4.7倍。
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