远程监控机器人逐渐成为研究热点；这些研究围绕机器人远程遥控展开，研究热
点主要集中在网络延迟，虚拟现实，任务级遥操作等方面。风管清扫机器人的遥
操作系统接收操作人员在远程环境中发出的控制指令，并通过力传感器、位置传
感器以及视觉反馈等途径检测控制结果，以此形成远程监控系统完成中央空调通
风管道清扫任务。它作为一种肩负特殊工作任务的远程监控系统，随着风管清扫
要求的提高将受到越来越广泛关注。
1．4论文主要内容及结构安排
在国家自然科学基金(60905050)和长沙科技计划重点项目(长财企指[2009]
85号)的支持下，本文利用无线通信技术，实现对机器人的远程控制，实现对风
管清扫机器人传感器信息的采集和远程监控。完成复杂管道环境下清扫机器人虚
拟现实遥操作系统搭建，实现基于风管清扫任务的智能自主控制相关技术，使机
器人的工作效率和智能化得到提高。
论文的结构安排如下：
第1章绪论，主要介绍本课题的研究背景意义与目的、风管清扫机器人的国
内外研究和现状，综述了机器人遥操作技术的研究现状并结合国内通风管道实际
情况研究了风管清扫机器人遥操作设计的特殊性；最后给出了论文的主要工作。
第2章风管清扫机器人遥操作系统简介，介绍了风管清扫机器人的工作原理
和工作环境。结合机器人遥操作功能需求对机器人遥操作系统结构进行了描述，
构建了机器人遥操作本体硬件平台。
第3章机器人遥操作本体软件实现，通过对机器人本体编程实现本体遥操作
各功能模块。通过单片机编程完成传感器功能模块设计，实现传感器数据采集、
环境自适应调节、数据通信等功能。使用VC++结合运动控制卡动态链接库创建机
器人运动控制函数，创建机器人自主清扫组合运动函数。结合套接字库组建通信
功能模块。第4章机器人遥操作控制台设计，介绍了机器人遥操作控制台的设计方案。
搭建了监控视频播放窗口：用虚拟现实技术对机器人进行位姿建模以实时反映机
器人工作状态。为控制台配置操纵杆，通过定义操纵杆按键功能实现运动控制命
令输入。
第5章实验测试，基于机器人实验样机以及模拟管道环境，对所设计的遥操
作系统进行了测试。
总结和展望，对本论文所作的工作进行了总结，对风管清扫机器人遥操作技
术的研究和发展进行了展望。
上一页 [1] [2] [3] [4] [5] [6] 下一页
风管清扫机器人遥操作系统设计 第4页下载如图片无法显示或论文不完整，请联系qq752018766
