图2 系统结构框图
3.3.3 模糊化
由PID各个参数对系统的影响得到：
(a) 当误差|e|较大时，则误差的绝对值较大，无论误差e的变化趋势如何，都应该把控制器的Kp取较大值，以增强系统的快速响应性能；但为了防止|ec|瞬时过大，Kd应当取较小值；为控制超调使系统的控制性能更佳，ki也应该取值很小。
(b) 当误差|e|中等大小时，为使系统的保持相应速度并能有效地控制超调，应减小Kp，Ki值应增大，Kd应适中。
(c) 当误差|e|较小时，为提高系统的稳态特性，增强稳定性，应加大Kp、Ki的取值，同时为了避免产生振荡现象，Kd的取值应该视|ec|的情况而定。本文来自辣\文/论~文?网，
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将输入值以适当的比例转换到论域的数值，利用口语化变量来描述测量物理量的过程，依适合的语言值（linguistic value）求该值相对之隶属度，此口语化变量我们称之为模糊子集合（fuzzy subsets）。模糊PID控制根据实际系统运行的不同状态，考虑Kp、Ki、Kd三者的关联，根据操作人员工程经验来确定模糊整定的这三个参数，把输入语言变量为作为误差e和偏差变化率ec[9]，语言变量值取{NB，NM，NS，0，PS，PM，PB}七个模糊值；输出语言变量为△Kp，△Ki，△Kd，语言变量值则取{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}七个模糊值，建立△Kp，△Ki，△Kd的模糊规则表如下表1、表2、表3[10]。
表1 Kp的模糊规则表
4. 模糊PID控制器在温度控制中的应用
4.1 模糊PID控制器在工业控制过程中的应用现状
模糊控制已成为智能自动化控制研究中最活跃而又富有成果的领域。其中，模糊PID控制技术扮演了十分重要的角色，并且仍将成为未来研究与应用的重点技术之一[11]。在工业过程控制中，PID类型的控制技术占有主导地位，特别是在化工﹑冶金过程控制中，在一些广泛的控制过程如温度、流量、压力、液位等控制系统中也起着关键作用。
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