基于PLC控制的气动物料搬运系统 第2页
图2主程序框图
物料搬运系统实现的动作：下降→抓料→上升→右移→再下降→松料→再上升→左移→推料进→推料退。
在这个系统中，我们只实现一个物料的循环动作，故在机械手回原点后，需将物料推回原来位置。
在PLC控制下可实现单动、连续动作工作方式。
系统上电后，通过旋转按扭选择是单动还是连动，如果是单动则执行单动程序，否则执行连动程序。
单动工作方式：利用按钮对夹手每一动作单独进行控制。
连续：按下启动按钮，夹手从原点开始，按工序自动循环工作，直到按下停止按钮，夹手在完成最后一个周期的工作后，返回原点，自动停机。如图3所示。
图3 连续动作顺序流程图
(2)机械手程序设计
1)组织块（主程序）
组织块OB1用于设定机械手启动方式，主要负责功能块或子程序的调用是自动运行还是单动运行，以及系统的循环扫描，故障诊断和输出刷新。其梯形图如图4所示。
图4 机械手控制梯形图
（1） 逻辑功能块（子程序）
逻辑功能块包括两个部分：自动方式或单动方式控制（FC10）和手动方式控制（FC11）。
1） 自动方式或单动方式控制（FC10）的具体程序（梯形图表示）如图5所示。
2） 手动方式控制（FC11）的具体程序（梯形图表示）如图6所示。
图5.自动控制方式梯形图
图6.手动控制方式梯形图
6.结论
基于PLC控制的物料搬运系统能够实现物料的自动循环搬运。此系统既可以使用夹手夹持物料，又可以使用真空吸盘吸附物料，具有多种用途功能；气动系统的电磁换向阀采用汇流板集装，减少了占用空间；在PLC的控制下可以实现单动和连动两种执行方式，完成物料的搬运。
参考文献
[1] SMC(中国)有限公司.现代实用气动技术[M].北京:机械工业出版社,1998.
[2] 李国平等.基于PLC控制的气动机械手实验装置的研制[J].液压与气动,2003(1):28～29.
[3] 邓星钟.机电传动控制[M].华中科技大学出版社,2001.
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