P3.3 （外部中断1）
P3.4 T0（定时器0外部输入）
P3.5 T1（定时器1外部输入）
P3.6 （写信号）
P3.7 （读信号）
图3-3 P3口引脚的特殊功能
● 中断系统允许接受5个独立的中断源，即两个外部中断，两个定时器/计数器中断以及一个串行口中断。
2.3 .外部特性（引脚功能）
AT89S51芯片有40条引脚，双列直插式封装引脚图如2-4所示：● Vcc(40)：电源+5V
● Vss(20): 接地
● XTAL1（19）和XTAL2（18）：使用内部振荡电路时，用来接石英晶体和电容；使用外部时钟时，用来输入时钟脉冲。
● P0口（39—32）：双向I/O口，既可作地址/数据总线口用，也可作普通I/O口用。
● P1口（1—8）：准双向通用I/O口。
● P2口（21—28）：准双向口，既可作地址总线口输出地址高8位，也可作普通I/O口用。
● P3口（10—17）：多用途口，既 图3-4 AT89S51引脚图
可作普通I/O口，也可按每位定义的
第二功能操作。
● ALE/~PROG（30）：地址锁存信号输出端。在访问片外丰储器时，若ALE为有效高电平，则P0口输出地址低8位，可以用ALE信号作外部地址锁存信号。公式（2—1）fALE=1/6fOSC ,也可作系统中其它芯片的时钟源。第二功能~PROG是对EPROM编程时的编程脉冲输入端。
● RST/VPD（9）：复位信号输入端。AT89S51接能电源后，在时钟电路作用下，该脚上出现两个机器周期以上的高电平，使内部复位。第二功能是VPD，即备用电源输入端。当主电源Vcc发生故障，降低到低电平规定值时，VPD将为RAM提供备用电源，发保证存储在RAM中的信号不丢失。
● ~EA/Vpp(31):内部和外部程序存储器选择线。~EA=0时访问外部ROM 0000H—FFFFH；~EA=1时，地址0000H—0FFFH空间访问内部ROM，地址1000H—FFFFH空间访问外部ROM。
● ~PSEN（29）：片外程序存储器选通信号，低电平有效。
单片机最小系统原理图如下图所示：
2.4 电机的选择：
电机的选择极其论证
方案一：采用普通直流电机。直流电机具有过载能力强、无级调速度等一些优良特性。但是对转速不能精确控制，控制精度不高，正反转控制不灵活。
方案二：采用步进电机；步进电机具有快速的启动能力，如果负荷不超过步进电机所提供的转矩，就能够立即使步进电机启动或反转；另一个显著特点就是转换精度高，转速度容易控制，正反转控制灵活。
由于本次实训的要求是控制精度不需要太高，还有就是正反转的控制有一定的时间期限，再综合性价比。
通过以上比较及系统的要求可以知道，选用方案一。
电机驱动方案的选择极其论证
方案一： 采用步进电机驱动芯片L298。可简化电路方便但价格稍贵；
L298的特点是
1、可实现电机正反转及调速。
2、启动性能好，启动转矩大。 字串6
3、工作电压可达到36V，4A。
4、可同时驱动两台直流电机。
5、适合应用于机器人设计及智能小车的设计中。
调速方式：直流电动机采用PWM信号平滑调速。
方案二： H 型桥式驱动电路
直流电机驱动电路使用最广泛的就 是H型全桥式电路，这种驱动电路可以 很方便实现直流电机的四象限运行，分别对应正转、正转制动、反转、反转制动。 它的基本原理图下图所示。
全桥式驱动电路的4只开关管都工作在斩波状态，S1、S2为一组，S3、S4 为另一组，两组的状态互补，一组导通则 另一组必须关断。当S1、S2导通时，S3、 S4关断，电机两端加正向电压，可以实 现电机的正转或反转制动；当S3、S4导 通时，S1、S2关断，电机两端为反向电 压，电机反转或正转制动。
在小车动作的过程中，我们要不断 地使电机在四个象限之间切换，即在正 转和反转之间切换，也就是在S1、S2导通且S3、S4关断，到S1、S2关断且S3、 S4导通，这两种状态之间转换。在这种 情况下，理论上要求两组控制信号完全 互补，但是，由于实际的开关器件都存在开通和关断时间，绝对的互补控制逻辑 必然导致上下桥臂直通短路，比如在上桥臂关断的过程中，下桥臂导通了。
因此，为了避免直通 短路且保证各个开关管动作之间的协同 性和同步性，两组控制信号在理论上要 求互为倒相的逻辑关系，而实际上却必须相差一个足够的死区时间，这个矫正过程既可以通过硬件实现，即在上下桥 臂的两组控制信号之间增加延时，也可 以通过软件实现（具体方法参看后文）。
驱动电流不仅可以通过主开关管流通，而且还可以通过续流二极管流通。当电机处于制动状态时，电机便工作在发电状态，转子电流必须通过续流二极管流通，否则电机就会发热，严重时烧毁。
开关管的选择对驱动电路的影响很大，开关管的选择宜遵循以下原则：
(1)由于驱动电路是功率输出，要求开关管输出功率较大；
(2)开关管的开通和关断时间应尽可能小；
(3)小车使用的电源电压不高，因此开关管的饱和压降应该尽量低。
由于我们比较倾向与电路的简化，再考虑到L298的价格不是太贵，而且L298的驱动性能要比H桥的驱动性能要更加稳定，所以我们决定用方案一。
电机驱动部分的原理图如下所示：