关键词：模糊控制; Java语言;稳定性;多线程，远程教学
1． 导 言
当今是信息时代，人类知识变得越来越重要。这种情况下，一个理论应运而生，这个理论要能明确的通过公式表达出人类在研究某个系统时得到的知识和获得的经验，以及将这些知识和经验连同其他的信息，如数学模型和测量到的感官信息反馈到正在研究的系统之中。这也是本次文献选择的是模糊系统的理由和模糊系统理论的功能特点。对于大多数实际系统，重要的信息来自两个来源：一个是来自于那些运用自然语言来描述他们对系统认识的专家，另一个是根据物理规律和感官数据推导出的数学模型。因此，我们面临着在同一个系统设计中将这两类信息相结合的重要任务。为了解决这个任务，我们要做的就是找到将我们所得到的知识和经验融入到数学模型中去的方法。从本质上讲，一个模糊控制系统的设计就是这种转换和融合。
模糊系统是以知识为基础和以规则为基础的系统，包含了有关“IF – THEN”规则的描述，这种规则来自于人类专家知识的经验。模糊系统也从一个实值向量多输入单输出映射到一个实值标量，对于大型非线性系统的多输出映射可以分解为多个单输出映射的集合。
*通讯作者。电话。：+90 262 3351168，传真：+90 262 3351150。
像这样的模糊系统理论的重要贡献是，它提供改造一个有系统的程序 ，知识基础，成为一个非线性映射。因此，我们可以使用这个工程系统（控制的）变换，我们同样的方式使用的数学模型和测量感觉。 因此，用模糊系统的手段，我们可以一个严谨的数学方式执行系统的分析和工程系统的设计
模糊系统已被应用于从控制范围到信号处理等领域广泛的系统中，也应用于通信，医药，专家系统，业务等。但其最重要的作用是被大量应用于解决控制问题。如图2中所示的控制系统不仅可以被用来作为闭环控制或开环
回路控制器。如图3所示的还可以把模糊系统当作是一个开放回路控制器使用。当如此使用系统时，系统会主动使用已被记录的某些控制参数，然后系统会以这些数据作为正常运行的根本，建立新的控制参数；之后系统会再根据这些新参数运行。当它被用作闭环控制器时，其状态如图4所示。系统采用模糊控制系统的输出和应用控制环节，对控制系统的过程不断进行修改。依据这方面的数据，该控制系统还可被视为是一个应用程序的使用过程。
这一部分内容将展示如何将已知的数据转变为一个非线性映射，以及怎样分析和设计本文所要求的控制系统。作为一个非线性系统，倒立摆系统因为其简单结构控制方法有效性目标，常常被用来作为基准用来实现核实性能。最近，一份关于倒立摆系统控制的报告指出，很多相关研究都是通过含有模糊推理的模糊控制系统实现的。
Margaliot [6]发现一种新的方法来确定由模糊Lyapunov合成倒立摆模糊控制器的结构。山川[7,6]图表示的是一种高速模糊控制器硬件系统原文请找腾讯752018766辣-文^论,文.网http://www.751com.cn制和因为横杆长度所被限制的摆角的大小控制，但由于有限的横杆长度，上面所述的方法都只考虑了摆角的控制而忽略了小车位置的控制。 Yubazaki [9,10]建立了一个新的倒立摆系统的模糊控制器。该模糊控制器的输入变量有四个，它们每一个都是重要的动态变量。
本文所描述的基于模糊控制器的倒立摆系统需要两个输入变量，其中之一摆所偏离垂直位置的角度，另一个摆角度（角速度）的推导，这些研究和讨论都是以推广教育为目的。模糊控制器采用的是一个从倒立摆系统中采得角度和角摆速度作为输入量，通过定义一个IF - THEN规则以至推导出一个输出变量的推理方法为主要手段。
然而，近年来，迅速获取信息资源变得越来越重要。因此，通过使用
互联网技术（Java小程序），设计了一个倒立摆模糊控制器的模拟程序的需要是不可避免的。而选择的是Java Applet这一平台的原因是来自于其本身的功能就满足了本次设计的所有技术要求。这在以前是个不可能的演示方式，为了扩大这种方式在Web领域的应用，同时Java这个在计算机科学的不同管理领域作为一个在许多不同种类的复杂性所固有的手段，其目前的发展方式就是以面向服务对象为基础。
4。 Java编程语言
Java是一种编程语言，运行时系统，开发工具的集合，一个应用程序接口（API）。
如图11所示，软件开发人员编写的Java语言程序使用的是预定义的Java API软件。开发编译人员使用Java编译器。这也就是我们常说的字节码编译。字节码是可以在Java虚拟机中执行的，其核心就是Java运行时系统。 Java运行时系统包括如虚拟机和和他的附属软件，动态链接所需要的操作执行系统和硬件的Java API库。
4.1。类
在Java，C + +，Smalltalk和其他一些面向使用对象的语言都遵循了这种基于类的设计模式，这种模式允许从已创建的对象中抽出它们共同的模板作为类。正如您所期望的，类定义了一个对象，并将它作为是用来访问数据的方法中包含的数据类型。 一个类定义了一种或多种方法，用来创建对象是类的实例。类的一个实例是在一类计算机的内存中的具体体现。