起重机英文文献及翻译-机械工程
在增强集装箱装卸起重机负荷摆动的控制
M.W.M.G.迪萨纳亚克， J.W.R.科茨，D，C.
阁下楼达兰特-怀特，和硕士Louda
澳大利亚中心的外勤机器人
机械和机电一体化工程
悉尼大学的2006年新南威尔士州，澳大利亚。
摘要：本文介绍的是强化集装箱码头起重机的设计，执行和控制 。新的起重机是基于一种新型的 reeving安排，这种安排允许快速和准确的运动 以及细小的定位。也介绍了机械设计和控制器设计的最小化 负荷摆动的重要的理论。该控制器使用测量绳的紧张局势，以提供人工阻尼负载。实验结果从1/15th 缩尺模型的提出。控制策略被认为是极其 有效在振荡阻尼吊具内两个或三个周期。
1 。说明
码头集装箱的中率是影响集装箱港口效率独一的，最重要的因素。一个集装箱港口。起重机周期被两个主要的因素限制 。首先，容器可能并不总是对齐，不方便装取。第二，负荷，悬吊的绳索长达50米，在作业过程中有摆动的趋势。这些因素可以减少中率约50 ％ 。 增大中率的潜在好处就变的十分重大。持续不断的 减少集装箱定位时间可能会使一个码头运营商节省
几百万美元左右。本文所述旨在 通过提高reeving刚度和阻尼， 并通过增加控制自由度的码头起重机来克服这些问题。 码头起重机是用来在港口装卸船上的集装箱。 一个典型的码头起重机是如图1所示。集装箱被挂在一个“吊具”上 ，吊具安装在一个“头块” 上。一套钢丝绳（该reev - 法）用来从架空铁路式手推车上提升机头部块。那个 龙门上运行的小车也可以沿着垂直轴运动的小车，使起重机的三个转变自由度。
经营码头起重机是一项艰巨原文请找腾讯752018766辣,文-论'文.网http://www.751com.cn 的任务，需要高度熟练 司机。第一个步骤，为实现加强起重机操作就要有效控制吊具使负荷摆动减少，从而增加起重机的潜在运行速度。
目前的这一领域的工业实践由以下方面组成；依靠起重机司机的技术去避免负荷摆动，在reeving或控制系统中纳入电力或液压防摇机制。这些装置可以大大提高 复杂的起重机，许多设置似乎是在特设的基础上选择和评价的
。由吊车司机关掉些防摇机制很常见的。
许多吊机操作员在实践中发现对几何对形状的reeving做一些小的调整， 可以对起重机行为产生重大影响。 为了量化这些观察意见，对动态行为的起重机的模型示范和理解它的动态行为是很重要的，并确定影响负荷摆动的关键设计 参数。这些理解，反过来说可以导致 改善reeving几何尺寸和控制战略，尽量减少负荷摆动。
本文研究的是一种模式码头起重机的动态行为
它是基于Stewart平台结构的[ 1 ]reeving安排 。该使用的reeving [ 2 ]和，所报告的[ 3 ]和Dagalakis [ 4 ] 相似。之一 的优势，这个reeving的安排好处之一是能调整载荷的 空间位置和方向而病不移动电车或 龙门。这种“微定位” 是通过独立 绞车电机改变携带头块的长度绳索，或 通过其他手段实现的。此外，不像传统的四绳reeving， 这种充分制约的Stewart平台意味着任何负荷摆动都会导致 弹性绳索1变形。这种效应大大增加 起重机的刚度，从而降低负荷摆动和潜在增加控制带宽。
2 。 Reeving几何
在reeving安排中6个绳索和一套滑轮被用来悬吊一个在平台上沿龙门束运行的电车的头块。那个 滑轮的位置装在根尖两个横向的直角梯形上，此梯形是在一个共同的垂直轴的 旋转约180时抵消 。这种直角梯形是通过插入相同宽度的矩形区域到两个等边三角形的Stewart平台中心 。当行动 负载惯性力在较低梯形范围内时该reeving安排 只支持负载而又不失去电缆线的张紧。通过增加对插入矩形的宽度，允许的外侧 惯性负载力也会增加。 图2显示了理想的reeving ，并定义参数 和参照基准，用于在以后的章节。 图2，该reeving安排和Stewart平台具有相同的几何特征 ，但在集装箱上提供了一个更大的“足迹”。 获得一个大的梯形足迹是至关重要的，因为它直接影响着 起重机的性能潜力，特别是当负载是偏心随着再断层 的传播。绳子的长度是相同的当吊具横向。因此，吊装可以通过使用任何一个有效的葫芦鼓或使用6个独立的升降器电机和鼓来实现。与传统的串行机器人相反，逆运动学的斯图尔特平台修改在很相近的形式上可以很容易地获得。三角函数公式的辣绳部分长度是通过吊具的位置和方向很容易派生出来的。1701