起重机英文文献及翻译-机械工程 第2页
小车上的模型码头起重机轮平台视图。护理是文护主要机械部件，如 束，手推车，头块，滑轮和确的reeving几何规模。
图4是模型码头起重机的视图 。
根据经营业务理在码头上的起重机通过- reeving是可取的。有部分长度绳索托盘的通过- reeved应用的起重机模型证明龙门束可支持绳索悬链。支持悬链方法是可取的，当精确放置 负载，接近起重机极限的工作空间，以文持有效的绳子刚度 时，支持悬链方法是可取的，
在模型上6绳reeving安排的是基于修改的Stewart平台，图2 ，有下列几何参数：
下圈半径为a =73.5 mm
上圈半径b =147.0 mm
传播距离Sp= 73.0 mm
由于相对较为复杂reeving几何以及需要提供 绳子托盘，安排滑轮的小车需要大量 设计工作。滑轮被放置在两个水平层次上的小车，可以 在图5中看到。下面的滑轮层升高绳子 托盘中的绳子，同时上层的滑轮重新在小车上给绳子定点 。
该层被置于修改后的Stewart平台结构上作为尽可能在接近理想的顶点
如图2所示。特别是， 所有头块滑轮的中心位于（单滑轮）或相邻至（双滑轮） Stewart平台顶点。至于手推车，该 滑轮被置于这样的线的中点，该中点把绳子的两个“下拉点”接合，而且接近相应的修改Stewart平台
顶点。负载是40呎ISO货物 集装箱的1 / 15 h几何模型的规模 ，并已局部开放，让群众得到补充。集装箱的作业质量 和头部块约50千克。
在这个模型中， 6个远程式直流伺服电动机用于驱动 定位头块的辣个钢丝绳。，提升电动机以90w的速率旋转，并且每一个都通过 35:1减少变速箱驱动直径为50毫米的提升机滚筒直径。小车是通过一个无休止的50毫米的直径鼓的钢丝绳 驱动的。 一个140w的直流伺服电机是通过20:1的精确减速箱驱动小车鼓 。现有的电车行进距离大约是5.4米。小车驱动器和提升机钢丝绳是由多股1.6毫米 直径多股不锈钢建设。所有的鼓都配备 光学编码器用于测量角位置，并与 tachogenerators的速度反馈的放大器。
任何控制法则的执行都依赖于知识的定位，态度和加速吊具和头部块的集中。 为此，绳紧张测量使用应变tensome - TER值安装在死角的绳索
4.2 控制法实施
7个起重机马达的每一个都是在25A的额定峰值的伺服放大器速度模式中驱动的。该系统是由一个 IBM兼容的个人计算机控制和协调的，该计算机运行chronos [ 5 ]实时调度。 编写的程序C提供用户界面，计算逆运动学
集成电路和实施七个独立的PID位置控制回路，该回路以30Hz定位升降机和小车电机。两个操纵杆来控制小车运动和提升速度的命令，而微型定位
的指挥目前是通过键盘输入。 控制法则是利用方程（ 7 ） ，执行的是 Jacobian 表示的只是吊具的高度作用。也就是说，在 Jacobian的计算中任何微 型定位的运动都可以忽略。为了 探索增大阻尼的影响，阻尼矩阵FC是设置为 diag，这样只是在晃动X 和偏航￠方向增加了阻尼。
5.实验结果
模型的建造和测试证实了机械reeving性可行性的安排，通过了增加刚度和概念以及微型定位功效的示范。 一些实验来进行验证阻尼增强有效原文请找腾讯752018766辣,文-论'文.网
http://www.751com.cn 性 。被手控制的负载感到不安，随后 绳张力的振荡被记录。特别是，在摇晃的反应 （在X方向）和偏航（有关￠轴）进行了研究，因为这是 众所周知，最常见的兴奋在全面码头起重机。图6 显示了在最初满载排水量 X方向的-300毫米和 Y方向-210毫米电缆出现的紧张局势的反应。当绳索1和6接近零紧张，显着非线性是显而易见的。
图6.电缆在X ， Y和￠的负载位置扰动
如图7 ，在绳子上的紧张局势T已分解为位移dp = j-l.diag[Tjkl] 在框架F的方向，ld非零钢丝绳长度调整的存在 意味着的绳索被Id算出长度后dp是相对吊具的配置的位移，假设J没有明显变化。尽管图中dp 的显示 不是一个惯性位移，而是代表负荷运动。 该控制器在这个实验中是灵活的，可以看出，影响力和 偏航运动衰减迅速。与此相反， Y方向的运动几乎没有变化，阻尼并没有增强。
图7.在框架F方向解决的效力因为diag, 该效力与在x, y, z,￠,O,￠.的负载位移是成比例的。
图8.该控制器增加了阻尼比，阻尼比从0.002到0.12晃动 。
图8和9允许直接评价控制器的性能。
这两个痕迹在图8的结果从最初的x方向- 300毫米负载扰动得出的， 阻尼比从0.002提高到0.12 清楚地表明了控制器的效率。请注意，修改后的 Stewart平台reeving几何造成的固有频率在晃动，从“钟摆频率的” 0.29赫兹到
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