IDD转台上的Athena Science Payload设计

2.1 仪器放置行为

在这篇文章里,我们描述了机器人设计人员（机械驱动器）用来构造IDD序列（IDD命令列表）的IDD运动行为。

1.IDD节点运动运动: 在相对或绝对的关节角下IDD节点的协调运动

2.IDD的笛卡尔运动：IDD节点的协调运动取得了所选器械在三维位置（X Y Z）和二维方向（方位角和仰角）就罗孚绝对,罗孚相对或器械（工具）的坐标系。

以上所述的IDD运动以以下的模式操作

IDD运动模式

a）自由空间运动：当没有器械接触时IDD的运动时可预测的，运动在轨道末端结束，或者检测到以外的接触

b）谨慎的运动：当选择的器械与标靶接触时的IDD运动，运动在轨道的末端终结或者当检测到预料的接触或没预料到的接触

c）预负荷运动：当选择的器械与装载对着标靶时IDD运动，运动在轨道的末端终结或者当检测到预料的接触或没预料到的接触

d）收缩运动;当选择的器械从标靶回缩时的运动，运动在轨道的末端终结或者当检测到预料的接触或没预料到的接触

3.IDD模具的更换：在最后知道的对标靶的防护运动，给定所选器械的位置和方向，在相同的位置和方向放置另一个器械(将原器械与回缩运动相结合，转台旋转到新的器械，新器械对靶标的防护运动)。在转台旋转时模具更换检查出碰撞，并移动腕关节到一个角度，这个角度允许转台旋转后自由碰撞和倒退。

4.IDD装卸：使用一系列以参数表格储存方式的节点空间运动将IDD从存放待驱动的位置移到器械前面的准备位置，

5.IDD的装载：使用一系列以参数表格储存方式的节点空间运动将IDD从器械前面的准备位置移到装载待驱动位置 

6.IDD节点校准：使用驱动硬盘停止，驱动电位器初始化IDD节点位置

IDD冲突校验软件是基于FIDO的机械校验软件，在[7]中有叙述。IDD的碰撞校验采用IDD，器械和工具的几何模型去确定，不论机械与工具的模型与IDD的几何模型交叉。车上的IDD软件执行碰撞检查要先于沿着笛卡尔坐标和节点空间轨道的每个通过点的起始移动。通过地面操作者执行地形碰撞预防。IDD故障保护不能自动恢复，所有检测到的故障都能导致当前命令的终止，只有地面人员清除所有的障碍条件才能排除将来的指令。

 3.IDD的控制序列

IDD控制序列的产生是机械序列设计中最复杂的任务。一个典型的IDD序列中有数百条指令，并且能与其他的机械活动高度的结合。事实上，IDD控制序列的产生在超出序列宏指令的使用范围就不能自动操作了。以下对序列的宏指令进行叙述。

日常战术上行表面操作以技术和工程团队开始，他们在科学操作工作组会议期间用科学活动计划协作地创造了一个活动计划。这个活动计划由时序性的科学和工程活动组成，在指定时期内由巡回者执行。在任务经理批准了这个活动计划后就叫生效的活动计划，下一步就是分区操作活动计划并分配具体的任务给综合排队序列的成员，扩大为控制序列。有效活动计划中的IDD和移动性活动被分配给机器规划人员或机器驱动器。机器规划人员产生了指令的有序序列，跟参数和控制标志有关，叫做IDD序列和移动性，由序列引擎执行。这些由机器规划人员建立的序列可以激活或运作其他的控制序列（例如照相机），这些序列可以和机器规划人员建立的序列同时运作。RP与其与的IST组协调确定必需活动或活动性的序列数量以致满足技术的优先（例如观察的当时的时间），避免纷争（例如资源使用），遵循飞行原则，控制资源限制。通常RP指令从宏指令产生，是相关的参数与执行特殊功能（例如装载和卸载IDD等）的特殊标志的有序列表命令的标准版本。在IDD运作时，宏指令用来捕获重复使用的功能，大体来说不需要或者不要修改为他们的模板，但是很多都需要改变成相关命令的参数或控制标志。至于IDD，每个机器有一套特殊的宏指令，所有的IDD教点操作在宏指令中被捕获，例如APXS在CCT上的门孔，MB在捕获磁体上的布置等。 机械臂英文文献和中文翻译(2):http://www.751com.cn/fanyi/lunwen_49451.html