4.2  通过扫描结果分析障碍物特征    18
4.3  用相邻差值法确定障碍物边界    19
4.4  障碍物检测及实验验证    20
结  论    22
致  谢    23
参考文献24
1  绪论
智能机器人是传统机器人的升级版，它的智能性主要体现在能够主动观察周围环境，感应到环境中的变化，并且能根据分析得到的信息思考如何行动，它是人工智能、自动化控制、图形处理等诸多科学领域综合起来的新型科学。随着相关科技的发展，智能机器人也迎来了发展的高峰，并逐渐从实验室走向大众，在各个方面都得到了广泛的应用。
世界上存在着诸多恶劣环境，但由于生产生活的需要，还是有人在这些不适宜的环境中工作，智能机器人的出现解放了这些在高危环境下的劳动者。例如在战场上，智能机器人可以代替士兵进行侦查敌情和扫雷等危险工作；科学家进行登月活动，智能机器人帮助他们完成对月球表面的勘察和采集工作。此外，智能机器人还能人类提高生活质量：残障人士辅助机器人方便了他们的生活，扫地机器人令家庭时刻保持整洁，无人驾驶的收割机免去农民们的辛苦劳作，智能车让驾驶更加安全。
1.1  选题的研究意义
近些年，随着我国经济的高速发展，人民生活水平逐渐提高，越来越多的家庭购置了家用汽车。随着汽车数量的增长，很多现实问题开始浮出水面，比如大气污染、交通拥堵以及交通事故，这当中最严重的、危害最大的当属交通事故。交通事故的发生会带来非常令人惋惜的生命和财产损失，使许多家庭陷入不幸，还威胁公共交通安全，因此解决交通事故的问题是非常急迫的。汽车行驶在道路上，面对的是十分复杂的交通状况，要随时注意其他车辆的行驶状况，观察行人的动态。造成交通事故的原因很多，但经过统计研究，全球80%以上的交通事故都是因为驾驶人的操作不当造成的。如疲劳驾驶会使驾驶人员反应迟钝，酒驾会使人注意力分散，就算是正常驾驶，也难免会因为驾驶人技术有限、对道路情况作出错误估计而产生交通事故。如果车辆自身也可以像人一样观察和思考路况并做出反应，交通事故就会减少很多，于是，有专家和学者提出了创造无人车的想法。
无人车是智能机器人的一种，它涉及到很多最先进的科学技术，如人工智能、模式识别、自动控制等。实现无人驾驶需要解决以下三个方面的问题：第一，要能够准确的检测和识别障碍物；第二，要能够根据所有障碍物的信息找到一条可通行的路线；第三，要能够在自动行驶过程中绕过障碍物，不产生任何碰撞。对周围环境的障碍物检测之所以放在第一条，是因为它是无人车安全行驶的首要条件。本文使用单线激光雷达作为传感器来检测车身周围的障碍物，激光雷达凭借其误差小、抗干扰力强等优点，在智能无人车的研究中被广泛使用。目前，关于智能无人车的研究有许多，主要的课题有人和障碍物的检测，交通标志的识别，道路边界的检测等，这些研究对提高辆的行驶安全性、提高道路的交通安全性，都有着十分积极的意义。
无人车可以在军事或生活中都得到广泛利用，十分具有经济价值、社会价值和发展前景，而且作为一种高新科技，也体现出一个国家的科技实力，目前，许多国家都投入到对相关的探索中，研究成果也越来越丰富。
1.2  智能无人车的研究的历史和成果
1.2.1  国外智能无人车研究的历史和成果
1.2.2  中国智能无人车研究的历史和成果 基于3个单线雷达的车身360度障碍检测(2):http://www.751com.cn/jisuanji/lunwen_19332.html